国家自然科学基金(60875066)

作品数：12被引量：48H指数：4
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球-车系统滑模变结构控制研究
《控制工程》2015年第4期705-708,共4页王维 张宇 张晓华 
国家自然科学基金(60875066)
针对自不稳定球-车系统的结构特点,基于拉格朗日方程对球-车系统建立完整数学模型,并对其进行了简化。观察根据经典控制理论设计的球-车系统双闭环PID控制仿真实验结果,发现双闭环PID控制的快速性与鲁棒性并不理想。为提高控制的快速性...
关键词：球-车系统 数学建模 滑模变结构控制 鲁棒性 
基于级联标准型的Acrobot反步控制被引量：4
《控制工程》2014年第2期156-160,共5页张晓华 罗林英 
国家自然科学基金资助项目(60875066)
Acrobot是一种典型的二自由度欠驱动机械系统,针对Acrobot系统镇定控制中需要分别设计起摆控制器和平衡控制器,控制器设计复杂这一问题,提出一种新型的镇定控制策略,该控制策略仅仅需要设计一个控制器,就可以使Acrobot由竖直向下的稳定...
关键词：ACROBOT 欠驱动 级联标准型 反步法 
基于EKF容错辨识的一阶倒立摆模糊控制被引量：1
《控制工程》2013年第S1期82-86,共5页任玲 张晓华 
国家自然科学基金资助项目(60875066)
针对一阶直线倒立摆运动控制系统给出了一种"单输入规则动态链接模糊控制算法(SIRMs)",算法简捷易于硬件实现,可使系统动态特性达到期望指标。针对一阶直线倒立摆系统小车质量产生较大突变时,仅依靠控制算法的鲁棒性已不能实现控制目标...
关键词：倒立摆 扩展卡尔曼滤波器(EKF) SIRMs模糊控制 容错辨识 
基于ZigBee的油井远程监控系统设计与实现被引量：16
《控制工程》2013年第S1期1-4,共4页张晓华 张文芳 石如冬 王伟 李伟 
国家自然科学基金资助项目(60875066)
为提高油田生产的安全性以及节约能源,根据油田上油井位置分散的特点,本文设计了一种基于ZigBee的油井远程监控系统,其由远端数据采集系统和上位机监控系统两部分构成。远端数据采集系统由多个ZigBee网络构成,同一网络内的基站间基于Zig...
关键词：ZIGBEE 数据采集 基站 远程控制 
自平衡式两轮电动车耦合控制研究被引量：9
《控制工程》2013年第1期26-29,共4页张晓华 张志军 
国家自然科学基金资助项目(60875066)
由于自平衡式两轮电动车有两个驱动车轮,每个车轮独立驱动且共用一个车体,每一个车轮的驱动转矩与速度都会影响小车的运动性能;因此,自平衡式两轮电动车系统运行存在耦合控制问题。为了解决由于此耦合而带来的控制问题,基于车体的机械...
关键词：自平衡 两轮电动车 耦合 转差补偿控制 
基于虚约束的Acrobot动态伺服控制统一设计方法被引量：1
《控制与决策》2012年第6期923-928,共6页程红太 张晓华 
国家自然科学基金项目(60875066)
提出一种基于虚约束的统一设计方法,以解决Acrobot系统中动态伺服控制问题,使系统沿着经过目标点的周期轨迹运动.将虚约束设计、虚约束作用下系统零动态微分方程分析以及轨道周期性判定相结合,获得了符合目标的周期轨道方程;基于Lyapuno...
关键词：虚约束 ACROBOT 统一设计方法 动态伺服控制 LYAPUNOV方法 
行为受限下Acrobot起摆平衡控制研究被引量：2
《控制工程》2012年第2期265-269,共5页程红太 佟雷 张晓华 
国家自然科学基金资助项目(60875066)
Acrobot是一种典型的二自由度欠驱动机械系统,针对实际中可能存在的杆二摆角及驱动力矩受限的问题,研究了行为受限下系统的起摆与平衡控制问题。将整个过程分为起摆和平衡2个阶段,首先利用垂直向上不稳定平衡点处近似线性模型,设计了基...
关键词：ACROBOT 欠驱动机械系统 LQR 能量泵入法 反馈线性化 
一类欠驱动机械系统的虚约束动态伺服控制被引量：2
《浙江大学学报（工学版）》2011年第5期818-824,共7页程红太 张晓华 
国家自然科学基金资助项目(60875066)
为了克服欠驱动机械系统无法对任意点和轨迹进行跟踪的缺点,扩大欠驱动机械系统应用领域,研究一类欠驱动机械系统的动态伺服控制问题,动态伺服控制通过规划和跟踪特定轨迹来实现任意位形空间点的瞬时可达.采用虚约束方法来规划动态伺服...
关键词：欠驱动机械系统 动态伺服控制 虚约束方法 LYAPUNOV稳定性理论 ACROBOT 
灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制综述被引量：5
《控制工程》2011年第2期161-165,共5页张晓华 赵旖旎 程红太 
国家自然基金资助项目(60875066)
灵长类仿生机器人是通过智能机械手段模仿灵长类运动的一类机器人,针对其悬臂运动仿生的控制研究是该领域的热点。综述了目前灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制的研究方法,给出了悬臂运动仿生控制的一般方法与基于"动态伺服"理论的悬臂...
关键词：灵长类仿生机器人 悬臂运动仿生 动态伺服控制 悬摆运动控制 悬臂飞跃 
Acrobot动态伺服控制及其对称虚约束方法研究被引量：5
《自动化学报》2010年第11期1594-1600,共7页程红太 赵旖旎 张晓华 
国家自然科学基金(60875066)资助~~
研究了Acrobot这一垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题.该问题期望驱动Acrobot到达构形空间中任意目标位置.由于Acrobot不能稳定在除平衡点外的位置,因此考虑将系统镇定到经过目标点的周期轨道上.利用虚约束来描述这样的轨道,进而...
关键词：ACROBOT 欠驱动 动态伺服控制 虚约束 LYAPUNOV稳定性理论 
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