国家高技术研究发展计划(2014AA041601)

作品数：17被引量：81H指数：5
导出分析报告
相关作者：陈友东邢双禹鑫燚欧林林季旭东更多>>
相关机构：安徽埃夫特智能装备有限公司北京航空航天大学浙江工业大学安徽工程大学更多>>
相关期刊：《高技术通讯》《计算技术与自动化》《安徽师范大学学报（自然科学版）》《机床与液压》更多>>
相关主题：工业机器人机器人逆运动学运动学分析抛光更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
基于高斯过程的机器人自适应抓取策略被引量：5
《北京航空航天大学学报》2017年第9期1738-1745,共8页陈友东 郭佳鑫 陶永 
国家“863”计划(2014AA041601);北京市科技计划(D161100003116002)~~
在机器人抓取作业时,目标物体的位姿经常发生变化。为了使机器人在运动过程中能够适应物体的位姿变化,提出了一种基于高斯过程的机器人自适应抓取策略。该方法建立了从观测空间到关节空间的映射,使机器人从样本中学习,省去了机器人视觉...
关键词：高斯过程 自适应抓取 机器人控制 机器人视觉 从演示中学习 
抛光工业机器人主动恒力装置设计研究被引量：12
《高技术通讯》2017年第5期434-441,共8页禹鑫燚 邢双 欧林林 
863计划(2014AA041601);浙江省公益项目(2016C31064);宁波市重点工业项目(2014B10017);国家自然科学基金(61273116);浙江省自然科学基金(LYl5F030015)资助项目
研究了工业机器人抛光中的恒力控制,针对传统的机器人恒力控制中既要对机器人进行力控制又要对机器人进行位置控制,导致工业机器人整体控制复杂,响应较慢,精度较低的问题,采用机器人力和位置分离的方式,设计了独立于机器人本体的主动恒...
关键词：抛光 打磨 工业机器人 力控制 恒力装置位置控制 
一种对机器人阻抗控制中不确定性进行补偿的方法被引量：5
《机床与液压》2016年第9期7-9,37,共4页王宇驰 陈友东 游玮 
国家863项目资助(2014AA041601)
机器人建模中存在的不确定性,给机器人精确控制带来了困难,在机器人力控制中尤为明显,制约了力控制在实际生产中的应用。采用模糊控制、神经网络等智能控制方法是解决这些经典控制理论所面临问题的有效手段。文中使用无监督学习的神经...
关键词：阻抗控制 神经网络 不确定性补偿 
基于模板的工程图生成被引量：5
《北京航空航天大学学报》2016年第5期927-933,共7页陈友东 李建友 游玮 
国家"863"计划(2014AA041601)~~
为解决工程图样式多样化带来的效率低下的问题,提出了一种基于模板的工程图生成方法。把工程图抽象为一个复杂的表格,利用表格模板技术,完成工程图模板方案的设计;根据不同数据特点,设计了由3种方式构成的数据录入策略;数据和模板通过...
关键词：工程图生成 模板 CATIA 可定制 工程图样式 
基于力矩前馈的重载机器人控制研究与实现被引量：4
《机械制造与自动化》2016年第2期170-172,191,共4页柳贺 平国祥 曾辉 
安徽省工业机器人成套技术开发与应用项目(11Z0101010);国家科技部863计划(2014AA041601)
利用机器人控制器良好的实时特性和灵活软件平台,在机器人运动空间轨迹中,获得机器人关节实时位置、速度、加速度以及力矩数据,完成了机器人静态参数与动态参数辩识,得到精确的机器人系统数学模型。在获得数学模型的基础上,给出了设定...
关键词：工业机器人 动力学 参数辩识 前馈控制 
6R机器人运动学分析及奇异处理研究被引量：1
《安徽师范大学学报（自然科学版）》2016年第2期132-136,共5页柳贺 刘蕾 曾辉 李勋 万君 
安徽省工业机器人成套技术开发与应用项目(11Z0101010);国家科技部863计划(2014AA041601)
针对机器人逆运动学过程中存在运算复杂、多组解的选取问题,提出了一种6R机器人逆运动学的几何方法.在求解的推导过程中,采用几何法与双变量正切函数相结合避免了失解,针对有多组逆解的情况,采用"插补连续性"的最短路径与最优标志设置...
关键词：工业机器人 逆运动学 奇异 插补连续 
双平行四边形码垛机器人的运动学分析及功能研究被引量：3
《机床与液压》2015年第23期62-64,79,共4页柳贺 万君 曾辉 刘蕾 
安徽省工业机器人成套技术开发与应用项目支持(11Z0101010);国家科技部863计划(2014AA041601)
针对四自由度平行四边形码垛机器人,提出了一种几何的运动学算法,该算法简单、计算量小、便于实时控制,并实现了码垛与拆跺的功能设计,满足实际工程中的需要。该算法已成功应用于公司生产的多款码垛机器人产品,获得了满意的效果。
关键词：码垛机器人 逆运动学 双平行四边形 
基于工业机器人安全I/O接口控制系统设计被引量：1
《中国新技术新产品》2015年第19期1-2,共2页孙英飞 罗爱华 徐亮 
国家高技术研究发展计划(863计划)课题。课题编号:2014AA041601。课题名称:面向建材行业的经济型工业机器人应用示范
针对工业机器人安全I/O接口控制系统,主要是将安全接口电路系统分为I/O接口系统和安全处理系统两部分组成,完成安全逻辑保护功能、伺服接口控制功能、PMAC轴接口功能、PMAC各I/O光电隔离处理以及外围通讯控制功能设计。通过现场大量的...
关键词：工业机器人 I/O接口控制系统 PMAC 光电隔离 
无传感器的工业机器人负载识别方法被引量：7
《北京航空航天大学学报》2015年第9期1595-1599,共5页陈友东 季旭东 谷平平 胡国栋 
国家"863"计划(2014AA041601)
工业机器人在使用过程中,由于末端负载的变化导致机械振动,因此需要识别机器人末端负载去调整相应的控制参数来保证其具有良好的运动表现.提出一种基于伺服电机输出力矩,不需要额外传感器的机器人负载识别方法.根据机器人静力学模型,计...
关键词：工业机器人 负载识别 伺服电机 传感器 负载模型 
一种串联机器人运动学快速求解方法被引量：3
《自动化仪表》2015年第8期65-68,共4页刘蕾 
国家高技术研究发展计划(863计划)基金资助项目(编号:2014AA041601)
针对6自由度串联机器人运动学求解出现的选解难、漏解、精度不高等问题,提出了一种几何法和反变换法相结合的求解方法,克服了现有一些运动学分析算法中存在的计算量大、时间长、实时性差等缺点。在多解选择时,采用就近原则和逐级剔除的...
关键词：机器人 运动学 几何法 反变换法 坐标系 
全选清除导出
共2页<12>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部