国家自然科学基金(50975165)

作品数：14被引量：83H指数：5
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支链偏置的并联机构工作空间分析及尺度综合被引量：4
《光学精密工程》2014年第12期3310-3317,共8页沈林勇 黄晨晨 钱晋武 邱亚 章亚男 
国家自然科学基金资助项目(No.50975165);上海市学科带头人计划资助项目(No.10XD1401900)
以设计结构紧凑、工作空间大的力/触觉反馈器为目标,研究了Delta并联机构的运动学和工作空间特性。在改进Delta机构的基础上,引入支链机构的偏置安装角度α,利用矢量法求解了机构的位置逆解和正解,并通过算例验证了方程求解正、逆解的...
关键词：Delta机器人 并联机构 运动学分析 工作空间 条件数 支链偏置 
上肢康复机器人控制系统设计被引量：6
《机械设计与制造》2013年第11期241-244,共4页余刚 钱晋武 沈林勇 章亚男 潘宏伟 
国家自然科学基金(50975165);上海市优秀学科带头人计划(10XD1401900)
在传统治疗方法中主要由医务人员来辅助偏瘫患者完成康复训练,为减轻医务人员的劳动强度、提高康复训练的效果,基于阻抗控制方法为四自由度上肢康复机器人设计控制系统,实现康复机器人辅助患者完成康复训练。对控制方法进行分析后基于...
关键词：康复机器人 阻抗控制 模糊PID 轨迹规划 康复训练 力反馈 
基于计算力矩的助行腿机器人神经网络补偿控制被引量：3
《中国机械工程》2013年第16期2173-2179,共7页冯治国 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA04Z224);国家自然科学基金资助项目(50975165)
在建立"机器主动"训练模式时助行腿机器人在跑步机上的步行动力学模型的基础上,设计了基于计算力矩加PD反馈的神经网络控制系统,并采用Lyapunov方法分析了控制系统的稳定性和收敛性。通过虚拟样机协同仿真平台进行了控制系统的仿真实验...
关键词：步行训练 助行腿机器人 机器主动 计算力矩控制 
步行训练机器人虚拟样机协同仿真方法研究被引量：4
《贵州大学学报（自然科学版）》2013年第1期55-58,83,共5页冯治国 
国家863计划资助项目(2006AA04Z224);国家自然科学基金资助项目(50975165)
研究SolidWorks、ADAMS和MATLAB协同仿真方法,建立步行训练机器人虚拟样机三维实验平台,实现对步行训练的动态特性和控制系统的仿真验证,其结果证明虚拟样机协同仿真的方法确切有效地分析步行训练机器人运动特性,为研发步行机器人的物...
关键词：步行训练机器人 虚拟样机 协同仿真 
步态矫形器动力学建模和仿真验证被引量：3
《机械设计》2013年第1期40-44,共5页谷彦东 钱晋武 沈林勇 章亚男 
国家自然科学基金资助项目(50975165);上海市学科带头人计划资助项目(10XD1401900);上海市高校创新团队资助项目
为了进行下肢康复机器人患者主动控制技术的研究,建立了步态矫形器的动力学建模。首先采用分割建模的思想,利用拉格朗日方程法建立步态矫形器在跑步机上的单腿动力学模型。然后从系统整体出发分析双腿耦合的解决方法。最后在ADAMS-MATLA...
关键词：下肢康复机器人 动力学建模 运动仿真 
基于运动捕捉仪的人体上肢运动轨迹参数的测量与分析被引量：6
《机电工程》2012年第7期841-845,共5页王胤杰 沈林勇 章亚男 
国家自然科学基金资助项目(50975165);上海市学科带头人计划资助项目(10XD1401900);上海市高校创新团队资助项目(未提供)
针对人体上肢运动的轨迹参数和方程模型复杂、计算量庞大的问题,提出了一种新型的测量上肢运动轨迹方法。首先对人体上肢运动模型进行了重新分析与简化,根据人体上肢运动特点设计了一组实验,其中包含单关节运动实验、多关节协同运动实...
关键词：上肢运动 康复训练 运动参数 运动捕捉仪 
下肢步行康复训练机器人的人-机耦合力检测被引量：3
《电子测量技术》2012年第12期14-18,共5页沈林勇 章亚男 钱晋武 徐柳伶 文忠 
国家自然科学基金项目(50975165);上海市学科带头人计划资助项目(10XD1401900)
针对患者主动参与的步行康复训练,利用牛顿-欧拉法建立了患者与外骨骼机械腿的动力学模型,推导出提取患者下肢主动力的简化模型。在此基础上,设计了用于测量人-机耦合力的装置,并在实验样机上进行了加载3组不同质量产生的惯性作用耦合...
关键词：外骨骼机械腿 动力学建模 人-机耦合力 力测量 
步行训练机器人主动减重控制方法被引量：6
《上海大学学报（自然科学版）》2011年第6期719-723,共5页方彬 沈林勇 章亚男 钱晋武 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA04Z224);国家自然科学基金资助项目(50975165);上海大学研究生创新基金资助项目(A.16-0109-09-749)
减重步行训练是治疗由神经疾病导致的下肢步行障碍的重要手段之一.步行康复训练中由于患者下肢无法承载自身的重量,难以保持自身的平衡,因此设计可为患者卸载自重,并帮助其保持平衡的减重支撑系统显得尤其重要.对课题组设计的减重支撑...
关键词：步行训练机器人 减重支撑系统 步行训练 
复演对指运动的康复机械手机构学探讨被引量：1
《上海大学学报（自然科学版）》2011年第3期243-248,共6页俞晶晶 钱晋武 沈林勇 章亚男 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA04Z224);国家自然科学基金资助项目(50975165);上海大学研究生创新基金资助项目
以连续被动运动(continuous passivemotion,CPM)康复理论为基础,设计一种可以完成对指运动的手指康复训练机械手.在分析人体手指结构及运动特点的基础上,通过动态运动捕捉系统采集手指末端运动轨迹参数,并结合图谱法进行手指康复训练机...
关键词：连续被动运动 手指康复 尺度综合 
基于阻抗控制的步行康复训练机器人的轨迹自适应被引量：31
《机器人》2011年第2期142-149,共8页文忠 钱晋武 沈林勇 章亚男 
国家863计划资助项目(2006AA04Z224);国家自然科学基金资助项目(50975165);上海市学科带头人计划资助项目(10XD1401900);上海大学研究生创新基金资助项目(SHUCX102194).
把阻抗控制理论运用到步行康复训练机器人系统中,使用基于位置的阻抗控制模型设计了系统的控制器.提出基于阻抗模型的步态轨迹自适应算法,并分析了系统的误差.在建立的SolidWorks、Matlab、Adams虚拟样机联合仿真平台上进行了主动康复...
关键词：步行康复训练机器人 阻抗控制 步态轨迹自适应 联合仿真 
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