国家教育部博士点基金(20050299002)

作品数：63被引量：272H指数：10
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相关作者：马履中陈修祥尹小琴吴伟光朱伟更多>>
相关机构：江苏大学镇江机电高等职业技术学校中北大学山东理工大学更多>>
相关期刊：《机械设计》《自然科学进展》《振动与冲击》《机械设计与制造》更多>>
相关主题：并联机构平移仿真运动学并联机器人更多>>
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基于Pro/E和ADAMS的并联机构设计与仿真被引量：13
《机械设计与制造》2011年第9期208-210,共3页朱和军 许永根 施琴 
国家"863"高科技资助项目(2008AA040205);高等学校博士点专项科研基金资助项目(20050299002)
根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,提出了一种能实现一维转动和一维移动的两自由度平面型并联机构。该机构由两条主动支链为P⊥R//R,一条辅助支链为P⊥R组成。对该并联机构进行结构和位置分析,求出其运动学正反解。采...
关键词：并联机构 单开链 自由度 仿真模拟 
两平移一转动并联机构的分析被引量：1
《现代制造工程》2011年第6期13-15,20,共4页陈风明 朱和军 
国家自然科学基金资助项目(50375067);高等学校博士点专项科研基金资助项目(20050299002)
提出一种新型两平移一转动三自由度空间并联机器人机构,对此机构的运动输出特性进行分析,并对自由度进行计算,建立了并联机器人机构的位置正、反解方程。运用ADAMS软件仿真该机构的运动。该机构是一种较理想的能实现两平移一转动并联机...
关键词：并联机构 自由度 运动学 仿真 
一种两自由度并联机构位置分析与仿真被引量：2
《机械设计与制造》2011年第5期113-115,共3页吴巍 
国家"863"高科技资助项目(2008AA040205);高等学校博士点专项科研基金资助项目(20050299002)
依据中医推拿中常用的滚法、按法、揉法、振法等手法的运动学及动力学特征,得出完成各推拿手法的运动输出矩阵和施力方向。采用串联机械臂与并联机构结合的方式实现推拿手法中五种运动。其中依据并联机器人型综合理论,以单开链支路为单...
关键词：并联机构 单开链 正解 反解 仿真模拟 
3-UPU-SPS并联机构及关节的分析被引量：1
《机械设计》2011年第3期56-59,64,共5页宋淑红 施琴 马履中 
国家自然科学基金资助项目(50375067);高等学校博士点专项科研基金资助项目(20050299002)
提出了一种新型三平移一转动4自由度空间并联机构,分析了机构运动输出特性,并计算了机构的自由度和耦合度,给出了该并联机构的正、反解,并讨论了该机构的工作空间。提出用无间隙的柔性关节,避免了因普通运动副间隙而造成的运动失真;利用...
关键词：并联机构 反解 工作空间 自由度 有限元分析 
基于多轴运动控制器的三自由度并联秧苗移栽机器人的研究被引量：5
《机械科学与技术》2011年第2期336-339,344,共5页谢俊 尹小琴 马履中 冯时佳 张翌 
高等学校博士点专项科研基金项目(20050299002)资助
对3-CRR并联机构的各分支进行了重新配置,提出了一种完全解耦的新型三自由度并联机构用于秧苗移栽的设计,并对其进行运动学分析、轨迹规划,把期望的运动轨迹转换为驱动关节的广义位置坐标,完成了在工作空间范围内的计算机智能控制。在...
关键词：并联机构 秧苗移栽 运动控制 模块化 
苹果采摘机器人机械手运动学分析与仿真被引量：11
《农机化研究》2010年第7期21-25,共5页马贵飞 马履中 杨文亮 
国家"863"计划项目(2006AA10Z254-1);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20050299002)
通过齐次坐标变换建立了机械手的运动学模型,并对正运动学以及逆运动学分别进行了求解,通过初始位姿对运动学正反解进行了初步验证;利用矢量积法求解了机械手的雅克比矩阵,建立了机械手关节速度与末端执行器速度的瞬时对应关系;由机械...
关键词：苹果采摘机器人 机械手 样机模型 运动学分析 仿真 
六自由度机器人避障问题的MATLAB仿真被引量：2
《机床与液压》2010年第9期89-90,106,共3页施琴 马履中 刘翊 王君雄 
国家自然科学基金资助项目(50375067);高等学校博士点专项科研基金资助项目(20050299002)
针对六自由度机器人的避障问题提出了随机避障的数学模型,该模型具有简单高效且具通用性。利用MATLAB进行模拟仿真,建立了可视化平台。模拟结果表明利用随机避障模型能够有效地实现避障。
关键词：机器人 避障 MATLAB仿真 
3-PUU并联机构运动学和动力学仿真被引量：4
《现代制造工程》2010年第4期14-17,共4页朱和军 张纹 
国家自然科学基金资助项目(50375067);高等学校博士点专项科研基金资助项目(20050299002)
以3-PUU型并联机构为研究对象,详细论述建立三维模型、仿真计算和结果分析三个模块。首先利用Pro/E软件建立三维零件模型,进行装配并施加运动约束,然后通过Mechanism/Pro软件将模型导入ADAMS软件仿真分析。在进行运动学仿真时,利用ADAM...
关键词：并联机构 运动学 动力学 虚拟样机 仿真 
一种三平移一转动多维激振台关节的分析被引量：1
《机械设计与制造》2010年第4期227-229,共3页赵光霞 朱和军 
国家自然科学基金资助项目(50375067);高等学校博士点专项科研基金资助项目(20050299002)
为解决基于并联机构中运动副存在间隙而使得激振台在高频激振的情况下运动无法传递的问题,提出了运用柔性万向节代替普通万向节的并联机构激振台。在ADMAS中建立柔性关节激振平台的虚拟样机模型,通过仿真验证并联机构柔性激振台的可行...
关键词：激振台 并联机构 柔性万向节 运动学 仿真 
一种新型多维激振台的分析与仿真
《机械设计与制造》2010年第3期182-183,共2页施琴 马履中 王国明 刘爱荣 
国家自然科学基金资助项目(50375067);高等学校博士点专项科研基金资助项目(20050299002)
提出了一种新型三平移一转动4自由度空间并联机器人机构,进行了机构运动输出特性分析及自由度计算,分析了4-UPU并联机构的正、反解。在ProE中建立4-UPU并联机构的虚拟样机模型,然后通过Mechanism/Pro软件将模型导入ADAMS软件仿真分析。
关键词：激振台 并联机构 运动学 仿真 
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