国家科技重大专项(2011ZX04013-011)

作品数：20被引量：157H指数：8
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相关作者：张良安梅江平单家正张新马寅东更多>>
相关机构：安徽工业大学天津大学中国计量学院杭州娃哈哈集团有限公司更多>>
相关期刊：《山东科技大学学报（自然科学版）》《安徽工业大学学报（自然科学版）》《装备机械》《上海电气技术》更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺一般工业技术更多>>
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一类饮料生产线码垛机器人的设计原理研究被引量：1
《饮料工业》2018年第4期65-68,共4页郭小宝 赵振 黄伟 贾志闻 
高档数控机床与基础制造装备科技重大专项(2011ZX04013-011)
该文对一类应用于饮料生产线的双平行四边形结构码垛机器人进行设计原理的研究,构建机器人的机构原理图,开发机器人的运动学算法从而建立机器人运动控制系统与机械系统连接的桥梁,采用几何包络方法绘制该类机器人的工作空间从而为生产...
关键词：饮料生产线 码垛机器人 机构原理 运动学 工作空间 标定 
饮料生产线码垛机器人的设计原理被引量：4
《装备机械》2018年第2期1-4,9,共5页郭小宝 赵振 黄伟 贾志闻 
国家科技重大专项(编号:2011ZX04013-011)
对应用于饮料生产线的双平行四边形结构码垛机器人的设计原理进行了研究。设计了机器人的机构原理图,开发了机器人的运动学算法,进而建立起机器人运动控制系统与机械系统的连接。采用几何包络方法绘制了机器人的工作空间,为机器人在生...
关键词：生产线 码垛机器人 机构 控制 布局 定位 
UR机器人的运动学和奇异性分析被引量：9
《装备机械》2017年第1期1-5,共5页郭小宝 罗振军 赵振 
国家科技重大专项(编号:2011ZX04013-011)
机器人的正向、逆向运动学是研究机器人运动姿态控制的理论工具,其封闭解问题目前还没有通用解法,比较常用的是代数方程组数值迭代算法,但难以保证实时性和精度要求。基于矩阵理论分析UR型机器人的机构特点,采用解析方法获得正向运动学...
关键词：机器人 运动学 奇异性 矩阵 
新型三自由度搬运机器人关键技术
《安徽工业大学学报（自然科学版）》2016年第1期44-48,共5页谭玉良 邰召勤 王梦涛 高鲁文 余亮 张良安 
国家科技重大专项(2011ZX04013-011)
针对从事机床上下料等工作的SCARA机器人,其电机和减速装置靠近执行末端,造成占用空间大、能效低的问题,设计一种新型三自由度搬运机器人,该机器人将前两关节的驱动装置集中于基座。基于这种新型构型,采用D-H法建立该机器人运动学模型...
关键词：搬运机器人 结构设计 运动学模型 轨迹规划 
电动汽车电池装箱生产线控制系统的设计被引量：11
《组合机床与自动化加工技术》2016年第2期122-125,共4页王俊杰 张伟 金杰峰 楼向明 叶利峰 
高档数控机床与基础制造装备科技重大专项(2011ZX04013-011)
针对目前电动汽车电池装箱行业以人工为主、效率低下的现象,文章设计了一套以SIMOTION D435运动控制器为控制核心,采用西门子MP277触摸屏作为人机交互工具的电动汽车电池装箱线控制系统。对系统总体结构、硬件及软件部分进行了设计,并用...
关键词：电池装箱 SIMOTION 控制系统 人机界面 
码垛机器人运动学几何解法的研究被引量：11
《装备机械》2015年第4期44-47,共4页郭小宝 赵振 陈落根 
国家科技重大专项(编号:2011ZX04013-011)
机器人的正向、逆向运动学是机器人运动控制系统与机械系统连接的桥梁,其封闭解问题至今还没有通用的解法,比较通用的是代数方程组的数值迭代算法,通常难以保证实时性和精度要求。基于几何方法通过分析码垛机器人的机构特点简化运动学模...
关键词：码垛机器人 几何解法 正向运动学 逆向运动学 
SCARA机器人结构改进与仿真分析被引量：9
《现代制造工程》2015年第12期23-27,60,共6页王鹏 张良安 单家正 
高档数控机床与基础制造装备科技重大专项基金项目(2011ZX04013-011)
设计一种新型SCARA机器人腕部结构,实现了运动的解耦,降低了硬件开发成本且利于运动控制。基于机器人工具箱及运动分析软件,进行仿真分析与验证。首先推导出运动学逆解,在D-H参数的基础上,通过MATLAB Robotics Toolbox工具建立机器人运...
关键词：腕部 ROBOTICS Toolbox工具 SOLIDWORKS Motion环境 轨迹规划 仿真 
基于能量法的重载码垛机器人重力平衡分析与设计被引量：8
《包装与食品机械》2015年第6期43-46,共4页郭小宝 赵振 陈落根 张东海 
工信部高档数控机床与基础制造装备科技重大专项(2011ZX04013-011)
在重载码垛机器人的工作过程中,大臂的频繁上升摆动使得电机要不断克服重力势能做功,导致电机扭矩出现波动和克服重力导致驱动能量的耗散,这将影响电机和驱动器的寿命,造成零部件成本提高。从能量平衡的角度,详细分析大臂驱动的众多零...
关键词：码垛机器人 运动耦合 弹性势能 重力势能 拉格朗日方程 优化设计 
重载码垛机器人弹簧平衡机构的优化设计被引量：1
《上海电气技术》2015年第4期1-4,共4页陈落根 赵振 叶利峰 郭小宝 张东海 周海江 
国家科技重大专项(编号:2011ZX04013-011)
在重载码垛机器人的设计中,偏重力矩对机器人的动态性能影响巨大。针对这一问题,重点研究了机器人大臂弹簧平衡机构的优化设计方法,以便最大限度地降低不平衡力矩。基于大臂弹簧平衡系统的力学模型,建立了偏重力矩、弹簧力矩、不平衡力...
关键词：码垛机器人 偏重力矩 弹簧 平衡机构 优化设计 
码垛生产线物流控制系统设计被引量：4
《制造业自动化》2014年第16期134-140,共7页谢晋 张伟 金杰峰 楼向明 
高档数控机床与基础制造装备科技重大专项(2011ZX04013-011)
针对娃哈哈公司的码垛生产线,设计了一套以西门子PLC为控制核心,采用西门子人机界面作为人机交互工具的物流控制系统。该系统实现了产品整列控制、栈板输送控制、系统的实时监控等功能。从系统总体结构、控制系统硬件设计、控制系统软...
关键词：码垛生产线 物流 PLC 人机交互界面 
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