国家高技术研究发展计划(2011AA04A104)

作品数：8被引量：43H指数：4
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相关作者：叶峰陈友东王晟闵华松郑炳坤更多>>
相关机构：华南理工大学北京航空航天大学武汉科技大学湛江师范学院更多>>
相关期刊：《计算机工程》《机械设计与制造》《计算机工程与设计》《北京航空航天大学学报》更多>>
相关主题：工业机器人移动机器人碰撞检测算法碰撞检测ETHERCAT更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程自然科学总论金属学及工艺更多>>
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输入受限的非完整移动机器人的自适应模糊控制被引量：3
《中国机械工程》2014年第8期1010-1016,共7页叶锦华 李迪 叶峰 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2011AA04A104)
提出了一种非完整移动机器人饱和自适应模糊轨迹跟踪控制方法,该方法基于反演技术分别设计了系统的运动学控制器和动力学控制器。运动学控制器通过引入分流控制技术解决了初始速度跳变引起的控制量突变问题,动力学控制器利用饱和函数和...
关键词：移动机器人 轨迹跟踪 饱和控制 自适应模糊逻辑系统 非完整系统 
工业机器人语言的词法语法分析器研究被引量：9
《机械设计与制造》2014年第1期209-212,共4页郑炳坤 叶峰 赵崇裕 赖乙宗 
国家"863"计划项目(2011AA04A104)
解释器与编译器是把工业机器人语言程序翻译成目标代码的两种主要语言处理器实现技术,但二者的翻译过程都离不开词法语法分析环节。词法分析器主要用于识别语言系统的标识符及关键字等标记,而语法分析器则对这些标记所组成的句子进行语...
关键词：词法语法分析 工业机器人语言 PARSER GENERATOR 正则表达式 LR文法 
双机器人系统的碰撞检测算法被引量：16
《北京航空航天大学学报》2013年第12期1644-1648,共5页陈友东 晏亮 谷平平 
国家科技重大专项资助项目(2009ZX04013);国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2011AA04A104)
针对共享工作空间的双机器人系统,提出一种双机器人碰撞检测方法和机器人简化的几何模型.首先将机器人的关节和连杆分别用球体和胶囊体(由一圆柱体与两个在两端的半球体组成的复合几何体)两种几何基元表示,机器人之间的碰撞检测转化为...
关键词：工业机器人 碰撞检测 胶囊体 
使用QT构建的码垛机器人离线编程仿真系统被引量：1
《计算机工程与设计》2013年第7期2507-2511,共5页王晟 闵华松 陈友东 
国家863高技术研究发展计划基金项目(2011AA04A104);国家高档数控机床与基础制造装备重大专项基金项目(2010zx04008-041)
针对目前码垛机器人发展中应用环境的复杂变化与实际生产中对工作效率与编程操作便利的需求,提出了一种基于QT+OPENGL的三维码垛机器人离线编程仿真系统。介绍系统的总体结构,再对模拟示教模块与自动规划模块进行设计,并规划系统输入与...
关键词：码垛机器人 仿真 离线编程 QT OPENGL 
Three-dimensional Tool Radius Compensation for Multi-axis Peripheral Milling被引量：6
《Chinese Journal of Mechanical Engineering》2013年第3期547-554,共8页CHEN Youdong WANG Tianmiao 
supported by National Major S&T Program of China(Grant No. 2010zx04008-041);National Hi-tech Research and Development Program of China (863 Program, Grant No.2011AA04A104)
Few function about 3D tool radius compensation is applied to generating executable motion control commands in the existing computer numerical control (CNC) systems. Once the tool radius is changed, especially in the c...
关键词：tool compensation multi-axis machine tool offset vector 
移动机器人动力学控制半物理仿真研究
《计算机工程与设计》2013年第4期1341-1345,1365,共6页叶锦华 郑炳坤 李迪 叶峰 
国家863高技术研究发展计划基金项目(2011AA04A104);国家自然科学基金项目(2010A080401006);广东省重大科技专项计划基金项目(2010A080401006)
为了方便进行移动机器人的动力学控制方法验证,提出一种基于Quanser Q8卡、QuaRC开发环境、工业机电驱动单元IMDU和Matlab/Simulink的半物理实时仿真实现方法。利用IMDU模拟移动机器人的动力学系统,以Q8卡作为仿真模型与物理模型之间交...
关键词：半物理仿真 移动机器人 动力学控制 Quanser系统 SIMULINK 
基于CUDA的硬质合金可转位刀片缺陷检测方法研究
《现代制造工程》2013年第4期101-104,共4页董志鹏 叶峰 田学军 汪迪 
国家863计划资助项目(2011AA04A104);中央高校基本科研业务费专项项目(2012ZM0046);广东省教育部省部产学研结合项目(2012B091100139;2010B090400531);广东省科技计划项目(2009B010900017)
在精密加工中,刀片的质量直接影响产品的加工精度。对于刀片生产厂家来说,在刀片生产过程中,快速有效地对其进行在线缺陷检测的需求已非常迫切。鉴于此,针对硬质合金可转位刀片,专门研究设计了一种采用机器视觉技术基于统一计算设备架构...
关键词：机器视觉 缺陷检测 硬质合金可转位刀片 图像处理 统一计算设备架构 
基于EtherCAT的工业机器人控制器设计被引量：8
《计算机工程》2012年第11期290-292,F0003,共4页刘鑫 闵华松 陈友东 王晟 
国家"863"计划基金资助项目"工业机器人控制器开发"(2011AA04A104)
针对控制器系统在开放性和实时性等方面存在的不足,设计一种利用EtherCAT协议进行通信的工业机器人控制系统体系结构。为使系统具有更高的可靠性和实时性,利用嵌入式微处理器ARM作为硬件核心,在μC/OS-II的基础上采用组件式分层结构设...
关键词：开放式控制器 工业机器人 嵌入式系统 EtherCAT总线 时钟同步 
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