博士科研启动基金(B168)

作品数：7被引量：22H指数：3
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相关主题：广义预测控制ELMAN网络避障控制未知环境参数辨识更多>>
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未知环境下基于Elman网络力控制的移动机器人避障研究被引量：4
《控制工程》2013年第2期280-285,共6页温淑慧 郑维 
河北省科技攻关项目(07213526);燕山大学博士基金(B168)资助的课题
避障控制一直是移动机器人路径规划的难点。提出了一种未知环境下基于神经网络的机器人动态避障方法,同时把混合力/位置控制结构应用到移动机器人的避障控制中。力控制算法是通过在移动机器人和障碍物之间形成虚拟力场,并对其整定,以使...
关键词：移动机器人 避障控制 混合力 位置控制 路径规划 ELMAN神经网络 
基于无源性的不确定机器人的力控制被引量：6
《物理学报》2010年第3期1615-1619,共5页温淑焕 袁俊英 
河北省科技攻关项目(批准号:07213526);燕山大学博士基金(批准号:B168)资助的课题~~
根据无源性理论,从一个较新的角度对机器人系统的力控制问题进行了研究.一个严格无源的动态系统一般具有良好的动态特性和较强的鲁棒性.因此在力控制中采用无源化方法对力控制器进行设计.对于机器人建模的不准确性及环境的影响,本文采...
关键词：机器人 力控制 无源性 鲁棒性 
未知环境下Elman网络X-Y平台力控制
《武汉理工大学学报》2009年第24期128-131,共4页温淑焕 强艳辉 
河北省科技攻关项目(07213526);燕山大学博士基金(B168)
X-Y平台执行磨削、抛光等作业时,需要在位置跟踪的同时保持与工件一定的接触力。针对此种受限X-Y平台,提出了一种在不改变X-Y平台位置控制器的前提下实现力控制的方案,即系统的外环为力控制回路,根据力误差修正参考位置,使平台与环境的...
关键词：X-Y平台 力控制 改进ELMAN神经网络 未知环境 
基于模糊力控制算法的移动机器人避障控制
《计算机仿真》2009年第7期220-223,共4页慈宇红 弓洪玮 袁俊英 温淑焕 
河北省科技攻关项目(07213526);燕山大学博士基金(B168)
根据机器人的末端执行器和外界环境表面接触与移动机器人避障控制的相似点,将力/位置控制成功应用到移动机器人的避障控制领域内。对新颖的移动机器人避障控制算法是通过在移动机器人和障碍物之间形成虚拟力场,且对其进行整定以使两者...
关键词：移动机器人 避障控制 混合力/位置控制 路径规划 
Hénon混沌系统的自适应预测函数控制快速算法被引量：10
《物理学报》2009年第8期5209-5213,共5页温淑焕 
河北省科技攻关计划(批准号:07213526);河北省自然科学基金(批准号:F200400260);燕山大学博士科研基金(批准号:B168)资助的课题~~
提出了一种带有预测函数的Hénon混沌系统的广义预测控制快速算法.首先用时变遗忘因子的递推最小二乘方法辨识混沌系统,然后在广义预测控制的基础上引入了预测函数控制方法,并充分利用了预测信息的补偿作用.这种算法克服了广义预测控制...
关键词：广义预测控制 预测函数 Hénon混沌系统 参数辨识 
基于RBF网络的不确定性X-Y数控平台自适应力控制研究
《制造技术与机床》2009年第4期58-62,共5页温淑焕 强艳辉 
河北省科技攻关项目(07213526);河北省自然科学基金(F200400260);燕山大学博士基金(B168)
提出了一种基于RBF网络在线学习自适应力控制策略,将RBF网络用于X-Y定位平台的力控制回路中,利用RBF网络在线学习力控制中的不确定上界,并与反馈控制器结合,进一步确保了控制系统的稳定性,有效地提高了系统的精度和自适应能力。针对提...
关键词：X—Y平台 力控制 RBF神经网络 鲁棒自适应 
纸机模型的预测函数控制被引量：2
《化工自动化及仪表》2009年第1期42-45,共4页温淑焕 
河北省科技攻关项目(07213526);河北省自然科学基金资助项目(F200400260);燕山大学博士基金资助项目(B168)
造纸过程是一个多变量、强耦合、大时滞的过程,采用传统的PID控制要达到很好的控制效果是很困难的。采用三种预测控制方法分别对纸机模型进行控制,并分别进行了仿真研究。从仿真结果可以看出,动态矩阵的跟踪效果不如广义预测控制,广义...
关键词：预测函数控制 广义预测控制 动态矩阵控制 
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