郑维

作品数：11被引量：228H指数：5
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供职机构：燕山大学电气工程学院更多>>
发文主题：移动机器人计量学移动机器人路径规划A^*算法路径规划更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术交通运输工程更多>>
发文期刊：《重型机械》《控制与决策》《计量学报》《小型微型计算机系统》更多>>
所获基金：河北省自然科学基金国家自然科学基金河北省科技攻关计划博士科研启动基金更多>>
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异构多目标差分-动态窗口算法及其在移动机器人中的应用被引量：2
《控制与决策》2023年第12期3390-3398,共9页王洪斌 刘德垚 郑维 呼忠权 杨春达 
国家自然科学基金项目(62203379);河北省自然科学基金项目(F2021203083,F2021203104);河北省教育厅高等学校科技计划项目(QN2021138);河北省杰出青年基金项目(F2021203033);河北省创新能力提升计划项目(22567619H)。
为了实现在多移动机器人和多窄通道的复杂动态环境中机器人的节能运动规划,提出异构多目标差分-动态窗口法(heterogeneous multi-objective differential evolution-dynamic window algorithm,HMODE-DWA).首先,建立行驶时间、执行器作...
关键词：节能运动规划 异构多目标差分 动态窗口法 动态复杂环境 
动态环境下基于自适应步长Informed-RRT*和人工势场法的机器人混合路径规划被引量：17
《计量学报》2023年第1期26-34,共9页郑维 王昊 王洪斌 
国家自然科学基金(62203379);河北省自然科学基金(F2021203083,F2021203104);河北省教育厅高等学校科技计划自然科学基金(QN2021138)。
为解决移动机器人在动态环境下的路径规划问题,将Informed-RRT*和人工势场法相融合,提出全局与局部规划算法相融合的路径规划方法。首先,针对Informed-RRT*算法采样效率低,以及得到路径不满足机器人运动学约束的问题,采用目标偏置法与...
关键词：计量学 移动机器人 路径规划 自适应步长 Informed-RRT* 人工势场 
基于线性变换的领导-跟随多智能体系统动态反馈均方一致性控制被引量：10
《自动化学报》2022年第10期2474-2485,共12页郑维 张志明 刘和鑫 张明泉 孙富春 
国家自然科学基金(62203379);河北省自然科学基金(F2021203083,F2021203104);河北省教育厅高等学校科技计划自然科学基金(QN2021138)资助。
研究了基于半马尔科夫(Markov)跳变的领导-跟随多智能体系统(Multi-agent system, MAS)的均方一致性控制问题.首先,针对多智能体系统同时存在通信时滞和执行器故障的问题,提出基于线性变换的动态反馈控制策略.其次,将实现领导-跟随多智...
关键词：半Markov跳变系统 多智能体系统 动态反馈 线性变换 一致性控制 
三级缓冲区结合模糊逻辑的DWA及其应用被引量：2
《小型微型计算机系统》2022年第8期1615-1624,共10页郑维 刘德垚 王洪斌 郝若兰 
河北省自然科学基金项目(F2021203083,F2021203104)资助;河北省教育厅高等学校科技计划自然科学基金项目(QN2021138)资助.
针对未知的动态复杂场景,本文提出三级缓冲区结合模糊逻辑的动态窗口法,解决了动态窗口法在该场景下进行机器人轨迹规划这一具有挑战性的问题.本文通过修改并添加原始动态窗口法的子功能,增强了复杂环境中机器人行驶至目标位置的能力;...
关键词：未知的动态复杂场景 动态窗口法 三级缓冲区 模糊控制器 
分级随机采样弱随机RRT算法及在移动机器人运动规划中的应用被引量：7
《计量学报》2021年第9期1172-1181,共10页郑维 张涛 王洪斌 田亚静 王洪瑞 
国家自然科学基金(61473248);河北省自然科学基金(F2021203083,F2021203104);河北省教育厅高等学校科技计划自然科学基金(QN2021138)。
针对移动机器人运动规划过程中,采用快速扩展随机树(RRT)算法采样效率低,寻找临近节点计算量大,及非线性反馈控制器不受系统模型动态约束的问题,提出一种新的基于分级随机采样与扩展的弱随机RRT算法,同时设计快速限幅非线性反馈控制器,...
关键词：计量学 移动机器人 运动规划 分级随机采样 弱随机RRT算法 非线性反馈控制器 
无人驾驶车辆稳态漂移的无模型自适应控制被引量：15
《控制理论与应用》2021年第1期23-32,共10页王洪斌 左佳铄 刘世达 郑维 王力 
河北省自然科学基金项目(F2016034096);北京长城学者培养计划项目(CIT&TCD20190304);北方工业大学科技创新工程“大型城市公共交通系统安全风险监测与智能防控关键技术与设备研发”项目(XM–0000014212181017272)资助。
本文引入一种基于无模型自适应控制算法的无人驾驶车辆稳态漂移控制方案.首先,对车辆漂移动态过程进行动力学分析,其次,确定控制系统的控制输入量和控制目标,然后基于无人驾驶车辆稳态漂移控制系统的动态线性化数据模型,设计无模型自适...
关键词：数据驱动控制 无模型控制 无人驾驶车辆 漂移 
基于改进的A^*算法与动态窗口法的移动机器人路径规划被引量：165
《机器人》2020年第3期346-353,共8页王洪斌 尹鹏衡 郑维 王红 左佳铄 
河北省自然科学基金(F2016203496).
提出了一种改进的A^*算法与动态窗口法相结合的混合算法,以解决移动机器人在多目标复杂环境中的路径规划问题.首要,为了提升算法的运行效率,实现单次规划的路径可通过多个目标点,同时提升路径平滑处理的灵活性并满足移动机器人非完整约...
关键词：路径规划 移动机器人 改进A^*算法 动态窗口法 
桥式天车机械系统自适应解耦滑模控制研究
《计量学报》2019年第5期861-867,共7页张志明 郑维 谢平 王洪斌 李宁 温淑焕 王洪瑞 
国家自然科学基金(61473248,61773333);河北省自然科学基金(F2016203496,F2018203413)
基于拉格朗日方程建立了桥式天车机械系统的动力学模型,并对建立的动力学模型进行简化分析,为控制器的设计奠定了理论基础。首先,针对桥式天车机械系统建模时存在的耦合性问题,构建新型饱和函数;其次,基于构建的新型饱和函数,设计出解...
关键词：计量学 桥式天车机械系统 动力学模型 自适应参数 解耦控制 滑模控制 
液压泵控缸伺服系统T-S模糊模型在线辨识研究被引量：2
《重型机械》2017年第6期23-27,共5页郑维 王洪斌 张志明 葛俊礼 任素波 
国家自然科学基金(61473248);中国河北省自然科学基金(F2016203496)
以电机直驱泵控缸伺服系统为研究对象,针对液压系统中存在非线性不确定性和时变特性,对液压伺服系统建立T-S模糊模型,并对其进行模态分析计算。首先基于改进的模糊分割聚类算法,给出聚类数c的优选方法,构建液压系统模型。然后采用带有...
关键词：液压伺服系统 T-S模糊模型 自适应模糊c聚类参数 
未知环境下基于Elman网络力控制的移动机器人避障研究被引量：4
《控制工程》2013年第2期280-285,共6页温淑慧 郑维 
河北省科技攻关项目(07213526);燕山大学博士基金(B168)资助的课题
避障控制一直是移动机器人路径规划的难点。提出了一种未知环境下基于神经网络的机器人动态避障方法,同时把混合力/位置控制结构应用到移动机器人的避障控制中。力控制算法是通过在移动机器人和障碍物之间形成虚拟力场,并对其整定,以使...
关键词：移动机器人 避障控制 混合力 位置控制 路径规划 ELMAN神经网络 
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