国家自然科学基金(60605023)

作品数：8被引量：20H指数：3
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基于自主运动状态估计及信息交互的多移动机器人协作定位被引量：5
《中国科学：信息科学》2010年第10期1351-1362,共12页庄严 顾明伟 王伟 于海洋 
国家自然科学基金(批准号:60605023;60775048);国家高技术研究发展计划(批准号:2007AA04Z257)资助项目
主要研究了未知动态环境中多移动机器人利用环境信息交互完成协作定位的问题.考虑移动机器人自身运行状态对协作定位的影响,提出基于自主运动状态估计的协作定位周期自适应选择算法.为避免机器人相互直接观测需要配备特定标识的局限,并...
关键词：多机器人协作定位 运动状态估计 MbICP 扩展Kalman滤波 
Hierarchical adaptive stereo matching algorithm for obstacle detection with dynamic programming被引量：1
《控制理论与应用（英文版）》2009年第1期41-47,共7页Ming BAI Yan ZHUANG Wei WANG 
supported by the National Natural Science Foundation of China (No.60605023,60775048);Specialized Research Fund for the Doctoral Program of Higher Education (No.20060141006)
An adaptive weighted stereo matching algorithm with multilevel and bidirectional dynamic programming based on ground control points （GCPs） is presented. To decrease time complexity without losing matching precision,...
关键词：Stereo matching Ground control points Adaptive weighted aggregation Bidirectional dynamic programming Obstacle detection based on stereo vision 
基于Petri网的多机器人协作任务分配与导航研究
《大连理工大学学报》2008年第4期602-606,共5页陈余庆 庄严 王伟 
国家自然科学基金资助项目(60605023);大连理工大学-中科院沈阳自动化研究所合作科研探索基金资助项目
研究了基于Petri网理论的多移动机器人任务分配和导航策略问题.针对有限空间环境下的物料收集协作任务,提出了一种机器人路径选择方法,并建立了基本路口单元和工作空间的Petri网模型.通过任务分配模型实时规划物料仓库内的机器人,并对...
关键词：任务分配 导航 PETRI网 多移动机器人 
A MAP Approach for Vision-based Self-localization of Mobile Robot被引量：3
《自动化学报》2008年第2期159-166,共8页WANG Ke WANG Wei ZHUANG Yan 
Supported by National Natural Science Foundation of China(60605023,60775048);Specialized Research Fund for the Doctoral Program of Higher Education(20060141006)
一当场，自我本地化系统为在有深入的 3D 里程碑的 3D 环境起作用的活动机器人被开发。机器人通过合并从 odometry 和单向性的照相机收集的信息的一个地图评估者递归地估计它的姿势。我们为这二个传感器造非线性的模型并且坚持说机器人...
关键词：MAP估计 自动定位 视觉 移动式遥控装置 不确定传播 传感器 
基于神经动力学的非完整移动机器人跟踪控制被引量：6
《机器人》2007年第5期485-491,共7页庄严 孙越 王伟 
国家自然科学基金资助项目(60605023);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20060141006);大连理工大学-中国科学院沈阳自动化研究所合作科研探索基金资助项目
提出了一种针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制的新方法;该方法将神经动力学生物激励模型集成到后退控制方法中,同时采用自适应参数模型来实现具有鲁棒性的跟踪控制.该控制器解决了以往大部分跟踪控制器所产生的速度突变问题.运用李亚普...
关键词：非完整移动机器人 神经动力学 参数自适应 跟踪控制 
A Dynamic Regulation and Scheduling Scheme for Formation Control
《自动化学报》2007年第6期628-634,共7页CHEN Yu-Qing ZHUANG Yan WANG Wei 
National Natural Science Foundation of P. R. China (60605023);Scientific Research Foundation Conducted by Dalian University of Technology and Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences
这篇文章在某些几何限制在整个他们的旅行在多重活动机器人上被强加的 nonholonomic 限制下面在活动机器人的形成涉及合作控制问题。为这个目的，为形成的运动控制的一个新方法被介绍，它基于动态规定和安排计划。它为它到形成结构的适...
关键词：合作控制 移动式遥控装置 几何约束 动态调节 不完全约束 队形保持 时序调度 
基于障碍预估与概率方向权值的移动机器人动态路径规划被引量：1
《控制理论与应用》2007年第3期337-342,共6页庄严 王伟 刘蕾 
国家自然科学基金资助项目(60605023);大连理工大学–中科院沈阳自动化研究所合作科研探索基金资助项目.
主要研究了移动机器人在未知动态环境中的路径规划问题.提出一种将障碍预估与概率方向权值相结合的动态路径规划新方法.该方法将卡尔曼滤波引入到规划算法中,使得对障碍物运动状态的实时有效预估成为可能.同时,为实现移动机器人的实时...
关键词：动态路径规划 卡尔曼滤波 周期规划 概率方向权值 障碍预估 
非完整移动机器人的复合编队控制被引量：4
《控制理论与应用》2006年第5期692-698,共7页陈余庆 庄严 王伟 
国家自然科学基金资助项目(60605023);大连理工大学-中科院沈阳自动化研究所合作科研探索基金资助项目.
主要研究了非完整自主机器人之间的队形保持和避障问题,提出了一种新的复合编队控制方法,该方法根据机器人的期望位置在其运动约束区域内外的不同,分别以一种灵活的反馈线性化算法和最优近似目标算法来建立控制规则,并提出了编队环境中...
关键词：队形保持 反馈线性化 避障 非完整机器人 
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