北京市教育委员会科技发展计划(KZ201210005001)

作品数：14被引量：37H指数：3
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相关期刊：《人工智能与机器人研究》《北京工业大学学报》《宇航学报》《内蒙古大学学报（自然科学版）》更多>>
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基于Skinner-Ransac的移动机器人单目视觉SLAM
《北京工业大学学报》2016年第9期1281-1285,共5页阮晓钢 王丹阳 魏若岩 李笑漪 
国家"973"计划资助项目(2012CB720000);国家自然科学基金资助项目(61375086);北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201210005001)
针对移动机器人单目视觉同时定位与地图创建(simultaneous location and mapping,SLAM)数据关联问题,提出一种Ransac抽样算法.该算法(Skinner-Ransac)基于Skinner操作条件反射原理,结合扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)运动...
关键词：Skinner-Ransac算法 移动机器人 单目视觉同时定位与地图创建 数据关联 
基于学习自动机的具有内发动机的感知运动系统的建立被引量：3
《控制与决策》2016年第2期303-309,共7页阮晓钢 张晓平 武璇 庞涛 
国家自然科学基金项目(61375086);国家973计划项目(2012CB720000);北京市自然科学基金项目/北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201210005001)
以学习自动机为数学模型,结合斯金纳操作条件反射,建立一种人工感知运动系统,称为感知运动自动机(SMA).该系统包括感知状态集合、动作集合、感知运动取向性映射集合等9部分.系统引入好奇心和取向性概念,设计具有主动学习环境的内发动机...
关键词：感知运动系统 学习自动机 操作条件反射 内发动机 
基于单幅图像且避封闭环境的星体表面着陆区选取方法被引量：1
《系统工程与电子技术》2015年第12期2799-2809,共11页魏若岩 阮晓钢 肖尧 朱晓庆 黄静 
国家自然科学基金(61075110;61375086);国家重点基础研究发展计划(973计划)(2012CB720000);北京市自然科学基金项目/北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201210005001);高等学校博士学科点专项科研基金(20101103110007);北京高等学校青年英才计划(YETP1610)资助课题
为了避免着陆器在着陆过程中落于地势平坦的封闭环境,本文提出了一种基于单幅图像的星表着陆区选择方法。首先进行障碍检测,并且提取出图像中非障碍区的骨架,然后以骨架三线交点为圆心得到多个具有允许着陆范围的着陆圆,最后利用计分加...
关键词：着陆区 星体表面 避障 封闭环境 
基于Skinner操作条件反射的抽样一致性算法被引量：3
《控制与决策》2015年第2期235-240,共6页魏若岩 阮晓钢 于乃功 黄静 朱晓庆 肖尧 
国家973计划项目(2012CB720000);国家自然科学基金项目(61075110;61375086);北京市自然科学基金项目/北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201210005001);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20101103110007);北京高等学校青年英才计划项目(YETP1610)
针对基础矩阵的估计问题,提出一种基于Skinner概率自动机的抽样一致性算法(Skinner-Ransac).该算法对数据样本集合中的每个样本赋予权值,并根据当前的抽样结果对每一个样本的权值进行更新;同时,针对先验知识缺乏的情况提出了3种迭代终...
关键词：Skinner概率自动机 抽样一致性算法 基础矩阵估计 认知心理学 
一种小天体表面阴影区的鲁棒匹配算法被引量：3
《宇航学报》2015年第2期203-210,共8页魏若岩 阮晓钢 肖尧 朱晓庆 黄静 庞涛 
国家重点基础研究发展计划(2012CB720000);国家自然科学基金(61075110;61375086);北京市自然科学基金/北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201210005001);高等学校博士学科点专项科研基金(20101103110007)
鉴于软着陆小天体过程中自主光学导航的状态估计问题,提出了一种针对小天体表面阴影区的提取与鲁棒匹配算法。首先,提取出阴影区中相对稳定的区域;然后,对提取出的阴影区域进行仿射归一化;最后,对仿射归一化后的阴影区域用多角度尺度不...
关键词：匹配 阴影区域 仿射归一化 多角度尺度不变特征变换 视角变化 
基于Boltzmann机神经网络认知机制的机器人趋光控制被引量：3
《控制与决策》2014年第12期2189-2194,共6页阮晓钢 庞涛 于建均 
国家973计划项目(2012CB720000);国家自然科学基金项目(61075110;61375086);北京市自然科学基金/北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201210005001);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20101103110007)
针对移动机器人未知环境下的趋光控制问题,模拟人或动物"感知-行动"认知机制,对具有趋光特性的移动机器人进行设计,提出一种基于Boltzmann机神经网络的趋光控制方法.该方法首先应用知识集对机器人趋光控制器的Boltzmann机神经网络进行...
关键词：移动机器人 趋光技能 认知机制 BOLTZMANN机 
小天体软着陆中的地面特征区域提取与跟踪算法被引量：1
《深空探测学报》2014年第4期308-314,共7页魏若岩 阮晓钢 庞涛 Ouattara SIE 武旋 肖尧 
国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2012CB720000);国家自然科学基金资助项目(61075110);国家自然科学基金资助项目(61375086);北京市自然科学基金资助项目;北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201210005001);高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20101103110007)
考虑到自主导航过程中的特征区域检测与跟踪问题,提出了一种新的跟踪算法。该算法是基于DIMES框架。首先,对在软着陆过程中拍摄的行星表面图像进行亮度均衡化,对处理后的图像进行二值化;然后,对二值化特征区域进行模板匹配找出高度相关...
关键词：软着陆 特征跟踪 图像相关 特征向量 
两轮自平衡机器人运动平衡控制研究被引量：8
《科学技术与工程》2014年第24期84-88,共5页阮晓钢 孙荣毅 马圣策 王旭 
国家自然科学基金项目(61075110);国家自然科学基金项目(61375086);北京市自然科学基金项目/北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201210005001)资助
对两轮自平衡机器人的运动平衡控制进行研究。通过搭建两轮自平衡机器人实验平台,采用Newton-uler法建立动力学模型以及针对机器人的运动控制、平衡控制和伺服控制设计相应的PID控制器。物理实验表明,机器人在外界冲击干扰和阶跃干扰的...
关键词：两轮自平衡机器人 平衡控制 Newton-Euler建模 PID控制 
独轮自平衡电动车的建模与运动平衡控制被引量：1
《中国科技论文》2014年第7期852-856,共5页阮晓钢 马圣策 
国家自然科学基金资助项目(61075110;61375086);北京市自然科学基金资助项目/北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201210005001)
为了设计新型、环保、便捷的智能代步工具,搭建了一款独轮自平衡电动车物理系统。利用拉格朗日方法建立了人车一体的动力学模型,并对系统进行了特性分析。设计了独轮车系统的比例微分(proportional-differential,PD)平衡控制器,并对独...
关键词：自平衡独轮电动车 平衡控制 动力学建模 比例微分控制 
基于信息融合的机器人路径智能决策的研究被引量：10
《控制工程》2014年第6期990-994,共5页于建均 孙永芳 阮晓钢 张英坤 
国家自然科学基金项目(61075110);北京市自然科学基金项目/北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201210005001);北京市自然科学基金项目(4102011);高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20101103110007)
基于机器人未知环境探索的智能行为,以先锋Pioneer3-DX移动机器人为对象,构建了基于多传感器信息融合的机器人智能行为系统以实现其路径规划行为。构建了一个双层信息融合路径规划智能行为系统,数据层融合采用基于联邦kalman滤波融合的...
关键词：多传感器信息融合 路径规划 联邦kalman滤波 模糊控制 
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