运动学

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仿象鼻机器人结构设计与运动特性研究
《制造业自动化》2025年第2期45-50,共6页白晓楠 王炳昊 刘子良 孙龙飞 
辽宁省博士科研启动基金计划(2021-BS-160);辽宁省教育厅面上项目(JYTMS20230200);沈阳理工大学引进高层次人才科研支持经费(1010147000821)。
抓取搬运机器人在制造业领域广泛应用。为了模仿自然界象鼻的弯曲包络抓取行为,设计了一种基于绳索和形状记忆合金弹簧联合驱动的模块化仿象鼻机器人。阐述了象鼻机器人结构设计及弯曲变形调节机理。基于D-H法建立了象鼻机器人正运动学...
关键词：仿象鼻机器人 绳索 形状记忆合金弹簧 运动学 
运动学约束下规划与跟踪算法的研究与改进
《制造业自动化》2024年第10期62-68,共7页笪晨 宋天麟 王勇刚 卢亚平 
江苏省高等学校自然科学研究面上项目(21KJB460020)。
为了减少无人驾驶的计算时间与硬件资源的消耗,研究了路径规划与轨迹跟踪之间的关系,改进了快速扩展随机搜索树(RRT)与线性时变模型预测控制算法(LTV-MPC),基于运动学约束设计了一种规划与跟踪的控制算法。首先利用人工势场法(APF)根据...
关键词：路径规划 轨迹跟踪 线性时变模型预测控制 运动学 
基于动态等效点的遥操作系统运动学映射方法
《制造业自动化》2024年第7期46-50,共5页王鑫 赵京 
国家自然科学基金(51975008)。
遥操作系统具有优越的可扩展性,已被广泛的应用于各个领域。运动学映射是遥操作系统的关键技术,影响操作的便利性和直观性。为此,提出一种基于动态等效点的遥操作系统运动学映射方法。通过等效臂实现两臂运动的完整映射,通过动态等效点...
关键词：运动映射方法 关节融合策略 冗余度机械臂 动态等效点 
烟草输送带清洁机升降平台运动学和动力学分析及优化
《制造业自动化》2024年第7期144-150,共7页付恒 胡亚凯 赵淑华 朱建新 李霞 
中国烟草总公司河南中烟科技项目(AW202122)。
为了提高烟草输送带清洁机升降平台的工作效率,降低液压缸提供的推力,对其三级电动剪叉升降平台进行了运动优化和液压缸位置的优化。首先基于三级电动剪叉升降平台的三维模型,建立其数学模型,然后利用虚位移原理与动能定理分别进行运动...
关键词：烟草输送带清洗机 电动升降平台 液压缸剪叉机构 运动学分析 动力学分析 
步态过程中人体下肢运动的实时预测
《制造业自动化》2024年第6期80-84,共5页刘峰杉 樊军 
国家自然科学基金(11462021)。
针对基于运动学传感器的识别算法在预测人体运动意图时普遍存在滞后性的问题,提出一种采用多维时态的关联规则对人体下肢运动进行预测的方法。首先对采集的人体运动信号进行离散化处理分析;然后,挖掘出不同时间段所对应的步态运动的信...
关键词：下肢运动 预测 多维时态关联规则 运动学传感器 
移动机器人在球面上的轨迹跟踪控制被引量：1
《制造业自动化》2024年第4期38-41,52,共5页赵志强 张文志 余涵 王勇 邓洁 
内蒙古自治区科技计划(2021GG0260);内蒙古自治区自然科学基金(2020LH06003)。
球面上轨迹跟踪控制属于一种典型的非完整约束,也是移动机器人轨迹跟踪控制中的难点。以双轮机器人为研究对象进行分析,提出了一种球面运动模型的轨迹跟踪控制方法,以解决球面上移动机器人的非完整约束运动控制问题。通过分析球面上机...
关键词：球面 运动学 反演法 轨迹跟踪 仿真 
6DOF机械臂运动学分析与轨迹规划仿真被引量：3
《制造业自动化》2024年第4期42-47,共6页万琴 宁顺兴 李智 刘杰 吕锐沣 
国家自然科学基金青年项目(62006075);湖南省重点研发计划(2021GK2024);湖南省杰出青年科学基金项目(2021JJ10002);湖南省自然科学基金面上项目(2020JJ4246);湖南省研究生科技创新一般(CX20221299)。
为改善6DOF机械臂DOBOT CR3在运动过程中出现的关节抖动、运动轨迹偏差的问题,提出在关节空间采用7次多项式插值算法对机械臂的运动轨迹进行规划。首先采用标准DH(Denavit Hartenberg)参数法建立6DOF机械臂仿真模型并进行正逆运动学分...
关键词：轨迹规划 工作空间 7次多项式插值算法 运动学分析 
反应堆压力容器焊缝检测机器人控制系统的设计与现实
《制造业自动化》2023年第12期50-54,60,共6页孙茂荣 李思颖 
国家重大专项(2019ZX06005002)。
反应堆压力容器是核电站的核心部件之一,为保证核电站安全稳定的运行,在换料大修期间需要对其进行检查。基于以上实际工作需求,以反应堆压力容器焊缝检查机器人控制系统为研究对象,开发了一套针对此机器人应用场景的控制系统。通过仿真...
关键词：核电站 反应堆压力容器 机器人 运动学分析 焊缝检测 
面向果蔬采摘的串联机器人运动学分析和仿真被引量：1
《制造业自动化》2023年第5期50-54,共5页王杰 郭铁铮 陈巍 杨刚 郑亦峰 
江苏省研究生科研创新实践活动项目(SJCX21_0933,SJCX21_0940)。
传统的农业果蔬采摘机器人由于考虑成本和可靠性因素,机械臂往往只有两到三个自由度,控制简单、运行便捷,但也存在着空间避障弱、灵活性能差的缺点,针对以上问题,设计了果蔬采摘五自由度串联机械臂。基于五自由度串联机械臂空间运动精...
关键词：采摘机器人 正逆运动学 MATLAB仿真 工作空间 
基于角度传感器的3-RSR并联机构位置分析被引量：3
《制造业自动化》2023年第3期139-143,156,共6页李佳霖 李疆 
2019年度贵阳市科学技术局-贵阳学院科技专项资金(GYU-KYZ(2019~2020)PT02-06);教育部首批“新工科”研究与实践项目:面向新工科工程训练教学体系与实践平台构建(地方高校56号)。
为实现包装线旋转装置的自动定位功能,提高3-RSR并联机构的位置分析的求解效率和求解方法的通用性,对其运动学算法展开系统的研究。首先对3-RSR并联机构的运动特性进行分析,基于机构的位置逆解和几何特征结合封闭解法建立约束方程,利用...
关键词：并联机构 唯一解 运动学 位置分析 角度传感器 
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