运动学反解

作品数：81被引量：311H指数：9
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基于运动学正解的三转动并联机构迭代补偿控制被引量：3
《机器人》2009年第6期518-522,528,共6页代小林 黄其涛 韩俊伟 李洪人 
教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-04-0325)
首先建立三转动并联机构的运动学方程,研究该并联机构的运动学反解和运动学正解,然后建立该机构的动力学方程并分析其动力学特性.基于该机构研制了能复现自行武器行进时的车体姿态变化过程的动态模拟器试验台.该试验台利用运动学反解算...
关键词：三转动并联机构 运动学反解 运动学正解 迭代补偿控制 
具有运动耦合关节的灵巧手运动学反解被引量：2
《机器人》2003年第z1期674-676,685,共4页李继婷 苏文魁 张玉茹 郭卫东 
国家教育部博士点基金资助项目(2000000605).
研究了具有运动耦合关节的灵巧手手指的运动学反解问题.由于关节运动耦合导致某些关节角得不到解析解,需采用数值解.为提高数值迭代速度,将多变量的数值迭代转换为单变量的迭代.仿真实验结果表明,文中提出的方法能够满足灵巧手的主从操...
关键词：运动耦合关节 运动学反解 数值迭代 
一种9-DOF模块化机器人的运动学反解被引量：2
《机器人》2001年第4期300-304,321,共6页任敬轶 孙汉旭 
本文针对德国 AMTEC公司生产的一种 9- DOF模块化机器人提出了一种新颖的运动学反解方法 .这种方法运用螺旋理论并通过分析机器人的结构特征将机器人分解成几个相对解耦的子结构 ,通过给系统增加三个约束 ,可以得出在给定末端位姿下的...
关键词：9-DOF模块化机器人 螺旋理论 运动学反解 冗余度机器人 
V01弧焊机器人运动学反解及臂形标志的确定被引量：3
《机器人》1997年第6期444-449,共6页崔鲲 孙论强 吴林 
为了对Ｖ０１弧焊机器人深层次的开发，需要首先剖析其运动学模型，求解反臂形问题．本文利用几何解法，针对Ｖ０１弧焊机器人建立了相应的逆运动学算法，解决了求解臂形标志问题。
关键词：弧焊机器人 运动学反解 臂形标志 工业机器人 
机器人运动学反解中的奇异点处理被引量：10
《机器人》1996年第5期264-267,共4页朱向阳 钟秉林 熊有伦 
国家自然科学基金资助
本文研究机器人运动学反解中的奇异点处理问题，给出了机器人微分运动Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵Ｊ（ｑ）条件数的一个上界，并在此基础上提出机器人关节速度阻尼伪逆解方法中阻尼系数的一种自适应调整方法。
关键词：奇异点 运动学 奇异点处理 机器人 
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