运动学分析与仿真

作品数：158被引量：751H指数：12
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五自由度镀膜机械臂的运动学分析与仿真被引量：13
《机械设计与制造》2022年第1期257-261,共5页赵修琪 卢继霞 陈相如 薛嘉乐 
国家自然科学基金项目(51375481)。
以5自由度自动镀膜机械臂为研究对象,运用改进D-H法建立机械臂的运动学方程,并利用数值分析法对正、逆运动学方程进行分析求解。通过Matlab软件中的Robotics Toolbox工具箱对5自由度自动镀膜机械臂建模,蒙特卡洛法工作空间仿真和轨迹规...
关键词：机械臂 运动学 工作空间 仿真 
仿生四爪式爬管机器人的运动学分析与仿真被引量：5
《机械设计与制造》2019年第8期230-234,共5页卢蒙 侯宇 杨书建 李诗雷 
设计了一种具有较强的越障性能和负载能力的仿生四爪式爬管机器人,分析了机器人的构型与步态;采用D-H参数法建立了各连杆坐标系,并对各关节的正逆运动学方程进行求解;利用Matlab中Robotics Toolbox模块,建立了机器人在上部躯干两侧手爪...
关键词：爬管机器人 正逆运动学 尺蠖运动 虚拟样机仿真 
基于RecurDyn的3D打印并联机器人机构的运动学分析与仿真被引量：3
《机械设计与制造》2016年第3期243-246,共4页毕长飞 
辽宁省职业技术教育学会科研规划项目(LZY15232)
以3D打印并联机器人3-PUU机构为研究对象,对其进行运动学分析。通过坐标的方式对3-PUU机构进行运动逆解,推导出映射并联机构的主动关节输入速度矢量和动平台输出速度矢量关系的雅可比矩阵。利用Pro/E三维建模软件建立了虚拟样机模型,通...
关键词：3D打印 并联机器人 雅可比矩阵 运动学 虚拟样机 
双行星齿轮传动系统运动学分析与仿真被引量：2
《机械设计与制造》2014年第11期68-70,共3页雷贤卿 侯少帅 
工信部重大攻关项目(2012ZX04005-021);河南省基础与前沿技术研究计划(122300410114)
结合双行星齿轮传动系统结构较为复杂的特点,用矩阵算法对双行星齿轮进行运动学分析。将双行星齿轮传动系统的运动参数方程矩阵化,利用计算机软件matlab对其矩阵方程进行求解,得到双行星齿轮传动系统各构件的运动参数。根据双行星齿轮...
关键词：双行星齿轮 矩阵算法 运动学 INVENTOR 仿真 
3-HRC并联机器人的运动学分析与仿真被引量：3
《机械设计与制造》2014年第1期177-179,共3页郭林 顾寄南 杨尹 
苏州市应用基础研究计划资助项目(SYG201129);机器人学国家重点实验室开放课题资助项目(RLO201006)
针对3-HRC新型空间三自由度的并联机器人进行了运动学分析。基于定平台与动平台间的矢量关系,运用齐次坐标变换法推导出该机构的运动学方程,进而得到位置反解计算公式;从而确定了动平台上某一点按预期轨迹运动时,驱动件上所需要施加的...
关键词：并联机构 运动学分析 虚拟样机技术 仿真 
轮式移动焊接机器人运动学分析与仿真被引量：2
《机械设计与制造》2010年第11期138-140,共3页张晓莹 陈鹿民 温小隆 谢烽 
河南省高校新世纪优秀人才支持计划项目(2006HANCET-18);郑州轻工业学院博士科研基金
介绍了一种以差动轮式小车为移动平台,以IRB1600ID型六自由度弧焊机器人为焊接机械臂的移动焊接机器人。对其进行了运动学分析,介绍了Pro/E和ADAMS无缝对接的方法,在Pro/E软件中建立了移动焊接机器人三维实体模型,并导入ADAMS中进行运...
关键词：移动焊接机器人 运动学 虚拟样机 ADAMS 
6R喷漆机器人的运动学分析与仿真被引量：12
《机械设计与制造》2010年第4期176-178,共3页李志辉 廖小平 林义忠 夏薇 
国家自然科学基金(50765001);广西科技厅科技创新能力基金(桂科能0815011-6-6;0842006_012_Z);广西教育厅科研基金(200708MS028)
用Robotics Toolbox对机器人进行仿真建模,编写出机器人末端运动轨迹的可视化程序,完成了喷漆机器人的实时轨迹绘制,直观的了解机器人的工作空间。应用机器人工具箱编写Matlab仿真程序,验证运动学正逆解的正确性,为后续的动力学分析、...
关键词：喷漆机器人 仿真 MATLAB 运动学 ROBOTICS TOOLBOX 
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