运动学分析与仿真

作品数：158被引量：751H指数：12
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TriMule机器人并联机构运动学分析与仿真
《机械科学与技术》2024年第10期1664-1671,共8页江小辉 孙翼飞 郭维诚 侯春杰 
上海市科学技术委员会项目(2051105704)。
针对并联机构运动学模型求解困难的问题,以TriMule并联机构为研究对象对其正向运动学与逆向运动学进行了分析与仿真,并通过样机平台的加工工艺参数评价了运动学算法的正确性与稳定性。根据TriMule机器人机构特点,基于矢量法与连杆长度...
关键词：TriMule机器人 运动学正解 运动学逆解 仿真验证 
4-CPS/UPU并联机构运动学分析与仿真被引量：3
《机械传动》2023年第7期90-95,共6页刘娟 李瑞琴 王远 宁峰平 
山西省重点研发计划项目(201803D421028,201903D421051);山西省高等学校科技创新项目(2022L708);山西省研究生创新项目(2021Y581)。
提出了一种用于并联机床领域的4-CPS/UPU并联机构。基于旋量理论,建立了该并联机构的运动和约束螺旋系,该机构具有5个自由度,可实现三移两转功能;通过修正的K-G公式对其自由度进行了验证;进一步分析了并联机构的位置正逆解、工作空间;运...
关键词：4-CPS/UPU并联机构 自由度 位置逆解 位置正解 工作空间 Adams软件 
六自由度并联机构运动学分析与仿真被引量：4
《洛阳理工学院学报（自然科学版）》2022年第2期53-58,共6页李团飞 刘飞 赵俊峰 王杰 
“十三五”国家重点研发计划项目(2017YFD070020402).
针对六自由度并联机构的运动学特性,建立了并联机构简化模型,通过坐标变换确定了动平台与定平台的位姿关系,推导了机构的运动学方程,利用Adams软件对模型进行了运动学仿真。仿真结果表明:六自由度并联机构能够按照预定的轨迹运动,机构...
关键词：六自由度并联机构 运动学分析 运动学仿真 
新型非对称打磨并联机构运动学分析与仿真被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2021年第4期4-9,共6页赵新华 戴腾达 刘凉 冯建峰 张青云 
天津市教委科研计划项目(2017KJ259)。
针对并联机床在实现半圆形筒状工件打磨加工的高精度、快响应等需求,提出一种新型的三自由度的非对称并联打磨机构。首先,介绍了该机构的结构特征,并基于螺旋理论等对机构自由度进行分析;其次,应用闭环矢量法建立各构件之间的运动学关系...
关键词：打磨并联机构 螺旋理论 运动学 虚拟样机 仿真分析 
3-CUR并联分拣机器人的运动学分析与仿真被引量：12
《包装工程》2019年第21期179-186,共8页刘荣帅 李清 杜昱东 丰玉玺 张鹏 赵立婷 
浙江省公益基金（2016C31130）;宁波自然科学基金（2015A610143）
目的我国传统的食品生产行业,以人工分拣为主,自动化程度低,需耗费大量的劳动力,设计一种3-CUR并联机器人,用于食品生产的快速分拣。方法运用螺旋理论分析了该机构的自由度数目和类型,并且用修正的Grubler-Kutzbach公式对该机构的自由...
关键词：3-CUR 并联机构 螺旋理论 位置反解 工作空间 分拣机器人 
3-PUPU并联机构的运动学分析与仿真被引量：7
《包装工程》2018年第3期118-123,共6页曹磊 马春生 李瑞琴 张斌 
国家自然科学基金(51275486)
目的对一种新型6自由度3-PUPU并联机构进行运动学分析和仿真,验证其是否具有良好的运动学性能。方法首先基于螺旋理论对3-PUPU机构的自由度进行分析,通过修正(G-K)公式对其自由度进行计算。然后利用雅可比矩阵,研究3-PUPU机构执行末端...
关键词：并联机构 自由度 运动学 虚拟样机 
基于ADAMS和MATLAB的3-PPR并联机构运动学分析与仿真被引量：13
《机床与液压》2017年第17期10-14,共5页张军 谢志江 吴小勇 
国家自然科学基金资助项目(U1530138)
以3-PPR并联机构为研究对象,详细论述了该并联机构的结构形式,采用图解法对机构的工作情况进行了分析,运用欧拉角姿态旋转矩阵和矢量法对该并联机构的位置逆解进行求解。其次,又根据该并联机构本身结构的机械结构几何尺寸特点以及机构...
关键词：并联机构 矢量法 运动学 联合仿真 
水泥装车机械手运动学分析与仿真被引量：1
《机械传动》2015年第9期99-103,108,共6页武金艺 黄金凤 刘琬钰 崔建国 
针对水泥装载行业的实际需要,设计开发一种袋装水泥自动装车机。提出一种结构简单、驱动部件少、控制容易的装车机械手。介绍了串并混联式的自动装车机整体设计方案和基于并联机构的装车机械手基本结构组成,建立了机械手运动学模型,得...
关键词：水泥装载 并联机构 运动学 仿真 
对称3-PRR并联机构的运动学分析与仿真被引量：1
《机械科学与技术》2015年第4期518-521,共4页李凯 张赤斌 
以对称3-PRR平面并联机构为研究对象,通过矢量分析建立了3-PRR并联机构的运动学模型。采用坐标变换法建立了机构的运动学方程,并对机构的位置正逆解进行了理论求解和Matlab求解,在理论求解机构位置正解时使用了半角公式法。运用Pro/E的M...
关键词：3-PRR并联机构 运动学模型 位置正逆解 运动学仿真 
一种3-RPPS六自由度并联机构运动学分析与仿真被引量：1
《机床与液压》2014年第21期94-96,108,共4页李文星 贾蒙 
提出了一种新型六自由度3-RPPS并联机构,并介绍了其解耦特性和参考坐标系。建立了机构的运动学模型,得到机构运动学的位姿和速度解析表达式;采用极坐标边界搜索法求解机构的工作空间并计算工作空间的体积。通过数值仿真,得到了给定动平...
关键词：并联机构 解耦特性 运动学 工作空间 
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