球形移动机器人

作品数：13被引量：70H指数：5
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带伸缩腿球形移动机器人的设计与研究
《机电技术》2023年第5期33-35,81,共4页王贺 于涛 
辽宁省教育厅科学研究经费项目(JQL202015406)。
文章针对传统球形移动机器人越障能力较弱的问题,设计了一种带伸缩腿并能原地转向的球形移动机器人,该球形移动机器人采用重心偏移和角动量守恒原理来实现直线运动和转向运动。通过对球形移动机器人的机械结构方案进行分析,计算出球形...
关键词：球形移动机器人 方案设计 驱动力矩 越障高度 
基于物体自主识别的视觉式球形移动机器人系统研究被引量：3
《黑龙江工业学院学报（综合版）》2022年第10期46-50,共5页张佑春 游志宇 任远林 仲济艳 
安徽省高校学科(专业)拔尖人才学术资助项目(项目编号:gxbjZD2020105);安徽高校自然科学研究重点项目(项目编号:KJ2020A1095,KJ2021A1509);全国高等职业院校技术应用服务联盟暨长三角高职院校应用技术协同创新联盟-亚龙智能装备集团股份有限公司专项基金项目(项目编号:U20006);安徽省高校优秀青年人才支持项目(项目编号:gxyq2022273)。
为了解决传统球形机器人应用场景少、实用性差和成本偏高的缺点,设计了视觉式物体自主识别球形移动机器人系统。该机器人的硬件结构主要包括了主控制器STM32F103模块、图像采集传感器模块、动力驱动模块和角度采集陀螺仪模块等。为了机...
关键词：视觉式 自主平衡 传感融合 PID控制 
基于干扰观测器的球形移动机器人直线运动控制被引量：9
《中国测试》2019年第9期123-129,共7页于涛 王益博 孙汉旭 赵伟 
辽宁省自然科学基金指导计划项目(201602379);辽宁省教育厅科学技术研究一般项目(L2015241)
针对受扰球形移动机器人的直线运动控制问题,提出一种基于滑模干扰观测器和双幂次趋近律的分层滑模控制方法。该控制方法利用滑模干扰观测器对未知扰动进行在线估计,并且采用基于滑模干扰观测器的分层滑模控制器实现被控机器人系统的连...
关键词：球形机器人 直线运动 分层滑模控制 干扰观测器 双幂次趋近律 
球形移动机器人的研究进展与发展趋势被引量：31
《机械工程学报》2019年第9期1-17,共17页战强 李伟 
国家自然科学基金资助项目(50705003)
球形移动机器人(简称球形机器人)是一种拥有球形外壳的全封闭机器人,它通过质心偏移或者动量守恒等原理来实现运动。该类机器人具有良好的密封性,平衡性强且运动灵活性高,不存在侧翻问题,因此球形机器人在星球探索、危险环境探测等领域...
关键词：球形机器人:机构设计 运动学模型 动力学模型 控制方法 
一种球形移动机器人爬坡运动的自适应滑模控制被引量：3
《测控技术》2017年第7期60-65,共6页于涛 赵伟 孙汉旭 
国家自然科学基金面上项目(51175048);辽宁省自然科学基金指导计划项目(201602379);辽宁省教育厅科学技术研究一般项目(L2015241)
针对一种球形机器人爬坡运动的位置控制问题,提出了一种自适应滑模控制方法。基于对实际系统的合理简化,利用拉格朗日方法建立了球形机器人爬坡运动的动力学模型,并将动力学模型表示为状态空间形式。基于系统的状态空间模型,将整个系统...
关键词：球形机器人 爬坡运动 动力学模型 自适应滑模控制 李亚普诺夫稳定性 
球形机器人轨迹跟踪算法
《机械工程与自动化》2013年第6期127-129,共3页汪磊 战强 
典型的动态轨迹跟踪算法针对非完整移动机器人提出了一种系统框架,并且在模拟实验中展现了良好的跟踪性能。然而,该算法在2自由度摆球形机器人系统中并未同时实现位置和姿态的收敛。讨论了一种实用的球形机器人轨迹跟踪控制算法,着眼于...
关键词：球形移动机器人 路径跟踪 模糊控制 
基于正弦输入的球形机器人运动控制
《机电产品开发与创新》2012年第4期7-9,共3页冯建闯 战强 刘增波 
球形移动机器人具有结构紧凑,动作灵敏,适合在缺少人为干预的恶劣环境中应用。由于球形移动机器人属于非完整约束系统,传统的运动控制理论在这种机器人上无法应用。论文首先介绍BHQ-1球形移动机器人机构和运动原理,其次根据欧拉角描述...
关键词：球形移动机器人 非完整约束 欧拉角 正弦输入 
球形移动机器人基于神经网络的反馈线性化运动控制研究与实验被引量：7
《机器人》2012年第4期455-459,共5页郑一力 孙汉旭 刘晋浩 
国家自然科学基金资助项目(51175048)
实现了一种对球形移动机器人的滚动速度进行控制的方法.球形移动机器人的控制输入和状态输出间存在难以精确数学描述的非线性关系,本文采用径向基函数神经网络,以在线训练的方式建立了球形机器人输入与输出的非线性映射;然后采用反馈线...
关键词：球形移动机器人 神经网络 反馈线性化 速度控制 
一种球形移动机器人传感系统设计
《制造业自动化》2008年第12期77-79,108,共4页张荣登 孙汉旭 贾庆轩 刘大亮 郑一力 
国家863项目(2006AA04ZZ43)
文章为了解决球形机器人自主控制的问题,根据球形机器人结构和运动的特殊性,设计了一种球形机器人的传感系统。建立了无滑动条件下球形机器人运动模型,根据运动模型由惯性测量系统和光电码盘数据组合得到机器人位姿。利用激光测距传感...
关键词：球形机器人 传感系统 避障 抓取 
基于曲率控制的球形移动机器人路径跟踪被引量：3
《高技术通讯》2008年第11期1161-1167,共7页刘大亮 孙汉旭 贾庆轩 
国家自然科学基金(50775013);863计划(2006AA04Z243)
基于曲率的控制方法,对非完整约束条件下的欠驱动球形机器人进行了路径跟踪问题的研究。建立了非完整约束条件下具有正交的两输入球形机器人的运动学和动力学模型,并通过输入变换得到一个两输入的二阶系统。基于非线性滑模控制方法分别...
关键词：球形机器人 滑模控制 曲率控制 路径跟踪 
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