自适应镇定

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一类非线性系统的自适应抗测量噪声的输出反馈镇定
《控制理论与应用》2022年第8期1460-1470,共11页林雷 沈艳军 
Supported by the National Natural Science Foundation of China(61876097);the Yichang Key Laboratory of Defense and Control of Cyber-Physical Systems(2020XXRH01);the Hubei Key Laboratory of Hydroelectric Machinery Design and Maintenance(2021KJX04).
本文研究一类非线性系统的自适应抗测量噪声的输出反馈镇定问题.所研究的非线性系统输出中存在正的且有界的乘性噪声.非线性项的增长率为一个未知常数乘以输出的幂函数加上带有时滞输出的幂函数.首先,证明一个矩阵不等式.其次,设计含有...
关键词：乘积形式噪声 自适应镇定 非线性系统 时滞 输出反馈 
一类不确定双曲型PDE-ODE级联系统的自适应镇定控制
《系统科学与数学》2018年第2期147-162,共16页徐再花 刘允刚 李健 
国家自然科学基金(61325016,61233014,61773332和61403327)资助课题
研究一类不确定二阶双曲型PDE-ODE级联系统的自适应镇定控制问题.本质不同于现有相关文献中的结果,文章所研究系统边界条件上容许存在未知参数,这使得已有的控制设计方法难以适用.为此,利用基于投影算子的自适应技术构造动态补偿器克服...
关键词：PDE-ODE级联系统 未知参数 自适应镇定 非线性发展方程理论 
具未知参数的非完整移动机器人自适应镇定被引量：3
《控制工程》2016年第8期1163-1166,共4页李建峰 杨芳 
国家自然科学基金青年基金(61503205);工业控制技术国家重点实验室开放课题(ICT1501);宁波大学基金项目(XYL13006)
针对平面轮式移动机器人,研究了其质心与几何中心不重合时的鲁棒镇定问题。对具有未知参数的运动学模型,利用Lyapunov稳定性理论设计了以独立驱动轮速度为控制输入的新的时变连续自适应镇定控制器。该控制器保证整个系统的状态渐近收敛...
关键词：非完整系统 移动机器人 运动学 自适应控制 
未校正摄像机的非完整机器人的自适应镇定被引量：1
《计算机仿真》2015年第4期388-393,共6页蔡轩 王朝立 
国家自然科学基金(61374040);上海市教委科技创新项目(13ZZ115);上海市研究生创新项目(54-13-302-102);上海市重点学科的资助(S30501)
针对基于未校准顶置摄像机的非完整移动机器人视觉伺服镇定问题,首先从标准机器人运动学模型以及视觉空间与工作空间的转换得到视觉平面上的机器人运动学模型,而后根据视觉空间的运动学的速度误差以及视觉空间的机器人的动力学模型设计...
关键词：非完整移动机器人 镇定 自适应控制 视觉伺服 
高阶不确定非线性系统切换自适应镇定被引量：2
《系统科学与数学》2013年第6期661-670,共10页满永超 刘允刚 
国家自然科学基金(61273084;61233014);山东省自然科学杰出青年基金(JQ200919);山东大学自主创新基金(2012JC014)资助项目
研究了一类控制系数未知高阶不确定非线性系统的全局自适应稳定控制设计问题.值得指出的是,更高的系统幂次和未知的控制系数显示系统容许更强的非线性和更严重的不确定性/未知性,因而所研究的系统更具一般性.这里不是采用传统自适应技术...
关键词：高阶非线性系统 未知控制系数 状态反馈镇定 基于切换的自适应控制 
有未知控制系数和零动态的高阶非线性系统的自适应控制设计被引量：8
《自动化学报》2012年第6期1025-1032,共8页孙宗耀 孙伟 刘振国 
国家自然科学基金(61004013;10971256);山东省自然科学基金(ZR2010FQ003;ZR2009GM008);高等学校博士学科点专项科研基金(20103705110002;20113705120003);中国博士后科学基金(20110490159);山东省优秀中青年科学家科研奖励基金(BS2011DX012);曲阜师范大学校基金(XJ200905);曲阜师范大学科研启动基金资助~~
主要研究一类控制系数未知和有不可测零动态的高阶非线性系统的全局自适应镇定问题.进一步放宽了对零动态的约束条件,通过定义一个恰当的未知参数,把连续自适应状态反馈控制器的动态阶数降到最低(仅一维).通过结合增加幂次积分方法,相...
关键词：高阶非线性系统 零动态 增加幂次积分 自适应镇定 
一类具有输入饱和的随机非线性系统的自适应镇定
《系统科学与数学》2012年第6期683-692,共10页马一科 季海波 
国家自然科学基金(60674029)资助
研究了一类包含输入饱和的随机非线性系统的自适应镇定问题.采用基于死区算子的模型来描述饱和现象,利用随机控制Lyapunov设计方法,对于受方差不确定Wiener噪声干扰的参数严反馈系统,设计了自适应控制器,使得系统能够依概率全局渐近稳定...
关键词：自适应镇定 输入饱和 Wiener噪声 随机LaSalle定理. 
摄像机模型下非完整移动机器人的自适应镇定
《青岛大学学报（工程技术版）》2012年第1期47-52,69,共7页鲁国辉 王朝立 白洁 孙玉莎 
国家自然科学基金项目(60874002);上海市教委重点科技创新项目(09ZZ158);上海市教委第四期高地建设项目(52-09-302-001);上海市重点学科项目(S30501)
基于摄像机视觉反馈的方法,针对摄像机视觉参数未知及移动机器人质心和几何中心不重合且质心几何中心距离未知情况下,提出了一种不连续反馈控制律,并利用自适应技术对其进行修正,在证明时创新性地加了一个状态作为补充,最终证明了提出...
关键词：轮式移动机器人 非完整系统 自适应镇定 
一类不确定热方程自适应边界控制被引量：13
《自动化学报》2012年第3期469-473,共5页李健 刘允刚 
国家自然科学基金(60974003;61143011);教育部新世纪优秀人才支持计划(NCET-07-0513);教育部科学技术研究重点项目(108079);山东省杰出青年基金(JQ200919);山东省科技发展计划(2004GG4204014);山东省优秀中青年科学家奖励基金(2007BS01010);山东大学自主创新基金(2009JQ008)资助~~
研究了一类含有不确定控制系数和边界扰动的热方程自适应状态反馈边界控制设计问题.通过Lyapunov方法,显式地得到了仅需系统边界状态信息的自适应控制器.证明了闭环系统状态是L2[0,1]稳定的,特别是当边界扰动消逝时,该状态收敛到0.此外...
关键词：自适应镇定 不确定控制系数 边界扰动 边界控制 
基于无源性理论自适应镇定具有v/f输入的永磁同步电动机的混沌运动被引量：10
《物理学报》2012年第3期80-85,共6页韦笃取 张波 
国家自然科学基金重点项目(批准号:50937001);国家自然科学基金项目(批准号:10947011;10862001);广东省自然利学基金重点项目(批准号:8251064101000014)资助的课题~~
首先利用无源性理论,构造自适应反馈控制器使具有v/f控制输入的混沌永磁同步电动机(PMSM)等效为闭环无源系统,然后证明该无源系统可以实现在平衡点的稳定,从而达到镇定PMSM混沌运动的目的.数值仿真结果表明,该控制策略不仅行之有效,对...
关键词：无源控制 自适应率 混沌镇定 永磁同步电动机 
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