自治水下机器人

作品数：124被引量：785H指数：15
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相关作者：李一平朱大奇封锡盛刘贵杰边信黔更多>>
相关机构：中国科学院哈尔滨工程大学上海海事大学中国海洋大学更多>>
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多AUV水下协作搜索研究现状与展望被引量：1
《上海理工大学学报》2022年第5期417-428,共12页朱大奇 庞文 任科蒙 
国家自然科学基金重点资助项目(62033009);国家重点研发计划(2021YFC2801300);上海市科技创新行动计划(20510712300,21DZ2293500)。
随着各国对海洋研究的不断深入,海上作业越来越频繁,作为探索海洋的重要工具,自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)在海事搜索方面的发展也越来越受到关注。多AUV协作搜索控制作为多AUV研究的主要方向之一,在促进海洋科...
关键词：自治水下机器人 任务分配 编队控制 水下围捕 路径规划 轨迹跟踪 水下目标识别 
自治水下机器人的自主启发式生物启发神经网络路径规划算法被引量：35
《控制理论与应用》2019年第2期183-191,共9页朱大奇 刘雨 孙兵 刘清沁 
国家自然科学基金项目(51575336;U170620065);国家重点研发计划项目(2017YFC0306302);上海市科技创新行动计划项目(16550720200)资助~~
针对复杂海流环境下自治水下机器人(autonomous underwater vehicle, AUV)的路径规划问题,本文在栅格地图的基础上给出了一种基于离散的生物启发神经网络(Glasius bio-inspired neural networks, GBNN)模型的新型自主启发式路径规划和...
关键词：栅格地图 生物启发神经网络 运动规划 海流环境 避障 
基于行为策略的AUV全覆盖信度函数路径规划算法被引量：7
《系统仿真学报》2018年第5期1857-1868,共12页甘文洋 朱大奇 
国家自然科学基金(51279098;51575336);上海市科委创新行动计划(13510721400)
针对自治水下机器人全覆盖路径规划问题,通过引入行为策略,结合地图信度函数概念,提出一种基于行为策略的全覆盖信度函数路径规划算法,使AUV完成全覆盖任务的同时自动避开障碍物。根据环境信息构建栅格信度函数,用不同的函数值区分障碍...
关键词：自治水下机器人 全覆盖路径规划 信度函数 行为策略 
基于生物启发自组织神经网络的任务分配与路径规划被引量：8
《系统仿真技术》2017年第3期230-234,240,共6页刘雨 朱大奇 
上海市科委创新行动计划(14JC1402800;16550720200)
针对自治水下机器人(AUV)系统的任务分配与路径规划问题,提出一种生物启发自组织映射(GBSOM)神经网络任务分配与路径规划算法。根据AUV的水下工作环境建立二维生物启发神经网络(GBNN)模型,神经网络中每一个神经元的活性值与水下栅格地...
关键词：自治水下机器人(AUV) 生物启发神经网络(GBNN) 自组织神经网络(SOM)算法 任务分配 路径规划 
运动学约束条件下多AUV任务分配算法被引量：5
《哈尔滨工程大学学报》2016年第12期1638-1644,共7页李欣 朱大奇 徐珂昂 
国家自然科学基金项目(51279098);上海市科委创新行动计划(14JC1402800;13510721400)
针对运动学约束的自治水下机器人(AUV)任务分配与路径规划问题,本文以多个AUV组成的系统为研究对象,将Dubins Path算法与改进的自组织映射(SOM)神经网络算法相结合,提出一种在运动学约束条件下多AUV任务分配与路径规划算法。通过SOM神...
关键词：自治水下机器人 多任务分配 路径规划 自组织映射 Dubins PATH 运动学约束 负载均衡 
基于人工势场与速度合成的AUV路径规划被引量：16
《控制工程》2015年第3期418-424,共7页王超 朱大奇 
上海市科委创新行动计划项目(14JC1402800;13510721400);上海市教委科研创新研究重点项目(13ZZ123)
水下环境与地面环境有着本质区别,海流对自治水下机器人航行的影响远大于地面移动机器人所受风速的影响,因此,AUV(Autonomous Underwater Vehicle)水下作业的过程中,不仅要避开运动过程中所遇到的障碍物,还要考虑受到海流因素的影响。...
关键词：自治水下机器人 海流环境 人工势场 速度合成 路径规划 
多AUV主从式编队及避障控制方法被引量：9
《高技术通讯》2014年第5期538-544,共7页丁国华 朱大奇 
国家自然科学基金(51279098);上海市科委创新行动计划(13510721400);上海市教委科研创新研究重点项目(13ZZ123)资助
研究了自治水下机器人(AUV)主从式编队控制问题,提出了一种基于反步控制和人工势场的多AUV三维编队与避障方法,并实现了7AUV编队控制仿真和7AUV避障控制仿真。该方法利用领航者的位置信息,引入反步控制实现跟随AUV对虚拟AUV的轨迹跟踪,...
关键词：自治水下机器人(AUV) 主从式 编队控制 反步控制 人工势场 避障 
生物启发AUV三维轨迹跟踪控制算法被引量：5
《智能系统学报》2014年第2期180-185,共6页朱大奇 张光磊 李蓉 
国家自然科学基金资助项目(51075257;51279098);上海市科委创新行动计划资助项目(13510721400);上海市教委科研创新研究重点资助项目(13ZZ123)
针对水下机器人轨迹跟踪控制的速度跳变问题,提出了一种基于生物启发神经动力学模型的自治水下机器人(AUV)三维轨迹跟踪控制算法。利用生物启发神经动力学模型的平滑、有界输出的特性,构造简单的中间虚拟变量,克服了海流影响下AUV反步...
关键词：自治水下机器人 生物启发模型 反步轨迹跟踪 速度跳变 
基于粒子群优化的自治水下机器人模糊路径规划被引量：8
《高技术通讯》2013年第12期1284-1291,共8页孙兵 朱大奇 杨元元 
国家自然科学基金(51075257;51279098);上海市科委创新行动计划(13510721400;12595810200)资助项目
针对自治水下机器人(AUV)的路径规划问题进行了研究,依据模糊控制规则,提出了一种基于粒子群优化(PSO)的模糊路径规划算法。首先建立水下水平面内路径规划的模糊规则,并应用A/B模型进行静态和动态障碍物的避障。同时考虑到模糊边界的选...
关键词：自治水下机器人(AUV) 路径规划 模糊控制 粒子群优化(PSO) 避障 
生物启发神经动力学模型的自治水下机器人反步跟踪控制被引量：10
《控制理论与应用》2012年第10期1309-1316,共8页朱大奇 杨蕊蕊 
国家自然科学基金资助项目(51075257;51279098);上海市科委创新行动计划资助项目(10550502700);上海市优秀学科带头人计划资助项目(11XD1402500)
本文提出一种生物启发神经动力学模型的自治水下机器人(autonomous underwater vehicles,AUV)三维轨迹跟踪控制算法.将AUV在三维空间的运动分为水平面运动和垂直面运动,针对传统反步轨迹跟踪控制器出现的速度跳变问题,采用生物启发神经...
关键词：自治水下机器人 生物启发模型 运动控制 全局渐近稳定 
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