自治水下机器人

作品数：124被引量：781H指数：15
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相关作者：李一平朱大奇封锡盛刘贵杰边信黔更多>>
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基于垂向推进方式的AUV低速近底稳定航行被引量：7
《机器人》2016年第5期588-592,共5页郑荣 马艳彤 张斌 韩晓军 安家玉 
国家863计划(2015AA2162)
针对低速状态下自治水下机器人(AUV)翼舵力不足的问题,提出了一种基于垂向推进方式的AUV低速近底稳定航行控制方案.基于航速因素,对比分析了翼舵和垂向推进器的推力特性,设计艏艉槽道垂向推进器布置方案.在此基础上通过改进PID(比例-积...
关键词：自治水下机器人 垂向槽道推进器 近底定高航行 PID控制算法 
基于神经网络的自治水下机器人广义预测控制被引量：11
《机器人》2008年第1期91-96,共6页张铭钧 高萍 徐建安 
黑龙江省杰出青年科学基金资助项目(2005F030605)
针对自治式水下机器人高度非线性和时变性的特点,提出了一种基于神经网络的水下机器人广义预测控制策略.利用改进型Elman网络作为多步预测模型,在对网络学习算法进行改进的基础上,实现了Elman网络的在线学习,并提出了用于求解神经广义...
关键词：自治水下机器人 神经网络 广义预测控制 
多UUV协作系统的研究现状与发展被引量：47
《机器人》2007年第2期186-192,共7页许真珍 封锡盛 
介绍了多UUV(Unmanned Underwater Vehicle)协作系统的结构和特点,分析了其未来应用前景,并对国外多UUV系统的应用现状进行了综述.在此基础上,着重分析了系统涉及的导航、通信、控制和能源等技术的研究现状并展望了其未来的发展方向.
关键词：自治水下机器人 多UUV 协作系统 导航 通信 控制 能源 
基于能源消耗最小的自治水下机器人—机械手系统协调运动研究被引量：11
《机器人》2006年第4期444-447,452,共5页张奇峰 张艾群 
描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计.鉴于自治水下机器人—机械手系统是运动学冗余的且自带能源,因此将系统阻力优化函数引入逆运动学求解,设计了基于系统能源消耗最小的系统协调运动规划算法.仿真表明,该算法在解...
关键词：自治水下机器人 水下机器人一机械手系统 协调运动 
基于CAN总线的自治水下机器人控制系统被引量：16
《机器人》2006年第4期448-452,共5页张宏伟 王树新 杨晓华 侯巍 梁捷 
国家863计划资助项目(2001AA632010)
将CAN总线应用在自治水下机器人中,构成多主站的分布式控制系统,取代了以往水下机器人采用的集中式控制结构及主从式网络结构.从硬件和软件两方面详细介绍了CAN总线在自治水下机器人中的应用方案,设计了基于P87C591单片机的CAN总线控制...
关键词：自治水下机器人 分布式控制系统 CAN总线 
鲁棒H^∞滤波器在AUV航向控制中的应用仿真被引量：1
《机器人》2005年第6期526-529,534,共5页熊华胜 边信黔 施小成 
研究设计了一个鲁棒H∞滤波器来解决自治水下机器人(AUV)航向控制系统中部分难以测量状态变量的估计问题,并将其应用在AUV的航向控制系统中.建立了自治水下机器人在体坐标系下水平面运动的运动方程,并在特定的工作点对方程进行了线性化...
关键词：自治水下机器人 鲁棒H^∞滤波器 航向控制系统 线性矩阵不等式 
小型自治水下机器人控制系统研究开发被引量：7
《机器人》2005年第4期354-357,共4页侯巍 王树新 温秉权 何漫丽 刘卫京 
国家863计划资助项目(2001AA6320102004AA639660)
开发了一种性价比高的CAN总线分布式自治水下机器人控制系统结构,并采用了独特的故障处理方法.根据弱耦合简化模型,详细设计了航行控制器,并对航行控制系统进行了仿真研究.仿真与试验结果表明:控制系统性能可靠、传输率高,并具有很好的...
关键词：自治水下机器人 控制系统结构 CAN总线 自航行控制 
无缆自治水下机器人控制方法研究被引量：10
《机器人》2004年第1期7-10,共4页刘健 于闯 刘爱民 
以成功研制的无缆自治水下机器人 (AUV)为基础 ,对其航行控制和定位控制方法进行了较详细的分析 .同时介绍了它的推进器布置、控制系统结构、推力分配等方法 .最后展示了它的运行实验结果 .
关键词：AUV 航行控制 定位控制 推力分配 
“CR-02”自治水下机器人在定点调查中的应用被引量：12
《机器人》2003年第4期359-362,共4页李一平 燕奎臣 
本文介绍了“CR- 0 2”AUV的主要性能和技术指标 ,详细介绍了“CR- 0 2”AUV在湖试定点调查中的应用 ,为进一步的海试提供了试验数据和理论依据 .
关键词：AUV 定点调查 
AUV波阵面水声精确定位被引量：4
《机器人》2003年第1期22-25,30,共5页卢峰 陈孝桢 
本文提出在长基线自治水下机器人导航定位系统中用波阵面进行定位的方法 ,即用射线理论求出波阵面 ,用波阵面相交求出目标位置 .模拟计算表明 ,对于深海导航定位 。
关键词：AUV 波阵面 水声 精确定位 自治水下机器人 
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