位置伺服

作品数：1048被引量：3889H指数：25
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基于智能PID算法的爬壁机器人位置伺服控制方法
《机械与电子》2023年第5期46-50,共5页李明倩 王苗 刘芳 
国家自然科学基金面上项目(62072346)。
针对爬壁机器人实际与理想作业位置偏差过大的问题,提出了基于智能PID算法的爬壁机器人位置伺服控制方法。通过分析爬壁机器人的运动状态,构建爬壁机器人的运动学模型,获取爬壁机器人的运动规律和其位姿变化特征。运用智能PID算法对爬...
关键词：智能PID算法 爬壁机器人 伺服控制 运动学模型 位置控制 
基于互补滑模的起重机械电机位置伺服控制被引量：2
《机械与电子》2022年第10期72-76,共5页芦志锋 马灵灵 
以提升起重机械电机位置控制响应精度为目标,提出基于互补滑模的起重机械电机位置伺服控制方法。通过构建起重机械电机数学模型,分析位置伺服控制器状态和机械运动状况,以固定结构控制位置响应的加、减速过程,以互补滑模变结构控制位置...
关键词：互补滑模控制 起重机械电机 伺服控制 位置响应 状态观测器 指数型曲线 
图像拼接技术在爬壁机器人位置伺服控制系统中的应用被引量：2
《机械与电子》2021年第9期76-80,共5页曹保荣 
针对传统爬壁机器人对裂缝图像拼接效果差而导致位置控制结果不精准、工作效率较差的问题,提出基于图像拼接的爬壁机器人位置伺服控制系统。选取STM32F103RCT6为主控芯片,采用气动方式设计机械气动结构,利用PLC位置伺服控制器实现故障...
关键词：图像拼接 爬壁机器人 位置伺服控制 CCD相机 
基于滑模控制的高速大惯性电液位置伺服系统研究被引量：3
《机械与电子》2016年第9期55-58,61,共5页祝自豪 李维嘉 李洪果 
针对一个具有高速、控制精度要求高的大惯性电液位置伺服系统,通过理论分析和实验测试,确定了系统的主要特征参数,并建立了与实际系统相吻合的数学模型。根据系统自身的特性和控制指标的要求,采用了基于指数趋近律的滑模控制策略。在仿...
关键词：位置伺服系统 大惯性 滑模控制 平稳 
液压同步顶升控制系统研究被引量：2
《机械与电子》2016年第3期68-71,共4页杨青青 马训鸣 李海海 张庆杰 要义勇 
针对多缸液压升降台同步控制的问题,对采用主从控制策略的同步控制系统进行了理论分析与系统设计,通过Matlab软件仿真分析液压升降缸的同步跟踪性能。结果表明,主从控制可以实现高性能动态同步精度。
关键词：升降平台 电液位置伺服 同步控制 主从控制 
面向足式机器人的P-Q阀控非对称液压缸位置闭环刚度特性研究被引量：1
《机械与电子》2015年第11期67-71,共5页马聪 蒋振宇 王鹏飞 查富生 
国家自然科学基金(61175107;61375097;61473105);黑龙江省自然科学基金(F2015008);机器人技术与系统国家重点实验室基金(SKLRS201502C)
大负载足式机器人一般选用液压驱动单元作为系统的驱动机构。考虑到机器人结构紧凑性及控制性能等原因,研究了一种基于P-Q阀控非对称液压缸系统的位置闭环刚度特性。通过建立并利用系统的非线性方程,结合P-Q阀的特性,研究了P-Q阀在位置...
关键词：足式机器人 P-Q阀 非线性模型 位置伺服 等效刚度 
气动机械手轨迹的Terminal滑模控制方法
《机械与电子》2014年第8期70-73,共4页丘世因 袁锐波 易鹏 
云南省自然科学基金重点项目(2010CD030)
应用Terminal滑模控制方法对三轴直角坐标型气动机械手进行连续轨迹控制。首先建立了气动位置伺服系统的数学模型,然后运用Terminal滑模控制对机械手进行轨迹控制。仿真研究结果表明,采用高阶非线性的Terminal滑模控制方法,可以使该机...
关键词：直角坐标型机械手 气动位置伺服系统 TERMINAL滑模 轨迹跟踪控制 
双马达同步驱动位置伺服系统建模与仿真优化被引量：4
《机械与电子》2013年第1期22-25,63,共5页谢金辉 唐国元 黄道敏 高磊 
双马达同步驱动系统有质量轻,结构和负载对称等优点,在工程中得到较多运用。良好的同步控制方法是实现其功能及提高其性能的重要因素。建立双液压马达同步驱动系统数学模型,采用同步闭环控制,在位置反馈回路中设置PID调节器,基于NLPQL...
关键词：双马达 位置伺服 同步驱动控制 
PC-based高精度步进式位置伺服系统
《机械与电子》2007年第3期23-25,共3页陈庆樟 
详细地分析了步进式位置伺服系统控制方案及其软硬件结构设计。讨论了如何确定系统中步进电机的脉冲频率,分析了系统的性能,并针对系统的误差和精度做出讨论。该系统在对数控系统的研究开发和实验教学中具有广泛的应用前景。
关键词：PC—based 步进电机 位置伺服系统 细分驱动器 
《机械与电子》2006年总目次
《机械与电子》2006年第12期I0001-I0008,共8页
关键词：起始页 位置伺服系统 电子 轻子 足球机器人 AutoCAD 模糊控制技术 控制系统设计 系统集成 参数化设计 目次 永磁同步电机 永磁式电机 渐开线齿轮 虚拟样机技术 图像处理技术 数控系统 故障诊断 故障检测 容错技术 插齿机 齿轮加工机床 
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