协调运动控制

作品数：15被引量：55H指数：4
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相关作者：肖南峰马保离牛永超李丹勇宋永端更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学哈尔滨工程大学华南理工大学北京航空航天大学更多>>
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考虑外部干扰的超螺旋ZNN多机械臂协调运动控制被引量：2
《机械设计与制造》2023年第8期139-147,共9页赵玮 
承德科技创新创业苗圃项目—轮履串联式变径管道机器人设计与应用研究(CGX2017KMP0008)。
为了解决传统归零神经网络(ZNN)存在的两个缺点:收敛时间趋于无限大且外部干扰的抑制停留在渐近收敛阶段,提出了一种超螺旋归零神经网络(Super-Twisting Zeroing Neural Network,ST-ZNN)多机械臂协调运动控制模型。首先建立了考虑外部...
关键词：协调运动控制 归零神经网络 有限时间收敛 超螺旋 多机械臂 
管道清淤机器人协调运动控制系统的设计被引量：6
《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》2021年第3期556-562,共7页罗继曼 戴璐璐 印辉 刘择明 
国家自然科学基金项目(62003226);辽宁省自然科学基金项目(201602620)。
目的为增强管道清淤机器人运动的协调性和可控性,设计管道清淤机器人的协调运动控制系统,并针对多电机协同运动控制提出一种基于偏差耦合协调控制策略,实现轮式行走机构驱动电机的自适应控制。方法通过分析管道清淤机器人运动状态,自动...
关键词：多电机同步 管道清淤机器人 协调运动控制 运动协调性 
基于粒子群优化算法的单腿机器人膝踝协调运动控制被引量：2
《机械工程学报》2017年第15期93-100,共8页吴伟男 朱秋国 吴俊 熊蓉 
国家自然科学基金(51405430;61473258;U150921);浙江省公益技术项目(2016C33G2010137)资助项目
针对三段式冗余单腿机器人的高能效运动问题,通过采集人体跳跃的运动学数据,分析人体在跳跃中膝踝关节的做功机理,提出冗余单腿机器人在跳跃中膝协调运动的定义,研究基于粒子群优化算法(Particle swarm optimization,PSO)搜索算法实现...
关键词：单腿机器人 运动冗余 协调运动 粒子群优化算法 
SY-Ⅱ水下机器人-机械手系统的协调运动控制被引量：5
《华中科技大学学报（自然科学版）》2017年第5期77-83,共7页李冀永 万磊 黄海 秦洪德 
国家自然科学基金资助项目(51579053;61633009;51209050)
为减小机械手的运动对水下机器人-机械手系统(UVMS)悬停抓取造成的影响,以SY-Ⅱ型UVMS为平台,针对其系统结构建立了一套基于模型的协调运动控制方法.根据牛顿-欧拉反向递推算法建立了包含因机械手运动引起的耦合力和恢复力的扰动力模型...
关键词：水下机器人 机械手 协调控制 扰动补偿 悬停 
多轴协调运动控制在某连续式风洞应用研究被引量：4
《计算机测量与控制》2015年第9期3029-3030,3034,共3页杨鹏程 佃松宜 
为解决风洞试验过程中可靠地、精确地控制半柔壁系统型面变化,必须使电动推杆多轴协调同步运动;以某连续式风洞半柔壁系统为例,采用西门子T-CPU和S120伺服单元搭建硬件系统,运用梯形或S形加速与减速方式,保证同启同停进行同步,并将实际...
关键词：半柔壁 控制系统 多轴协调同步 
混凝土喷射机虚拟运动仿真系统的设计和实现被引量：1
《建设机械技术与管理》2012年第7期100-103,共4页黄皓轩 梁聪慧 刘小明 丁雪峰 曾杨 
针对目前混凝土喷射机臂架只能进行单关节运动控制,在实际使用过程中存在操控复杂、施工效率低,操作机手劳动强度大等问题,本文研究了基于广义逆矩阵和梯度投影优化的混凝土喷射机多关节臂架逆运动控制算法。利用虚拟现实工具,设计和开...
关键词：混凝土喷射机 协调运动控制 逆运动学 虚拟现实 
罗克韦尔自动化推出的具有EtherNet／IP功能的新型伺服驱动器为低轴数机器提供经济实用的协调运动控制Allen’BradleyKinetix350伺服驱动器将基于EtherNet／IP的集成运动控制拓展到规模更小的应用
《仪器仪表标准化与计量》2012年第2期I0009-I0009,共1页
来自罗克韦尔自动化的新型AIIen—BradIeyKinetix350堕轴EtherNet／IP伺服驱动器可通过EtherNet／IP（世界领先的工业以太网）提供高性能的运动控制。该款驱动器可降低在低轴数机器上部署集成运动的成本，低轴数机器应用包括：分度台、...
关键词：ETHERNET/IP 罗克韦尔自动化 伺服驱动器 运动控制 应用包 经济实用 机器 IP功能 
刚柔空间机器人基于神经网络的协调运动控制及柔性振动抑制被引量：1
《空间科学学报》2012年第1期147-153,共7页陈志勇 陈力 
国家自然科学基金项目(11072061;10672040);福建省自然科学基金项目(2010J01003)共同资助
探讨了本体姿态受控的刚柔耦合空间机器人关节运动控制及柔性振动抑制问题.基于拉格朗日方法及奇异摄动理论,导出了系统的奇异摄动模型.为确保系统在未知惯性参数影响下本体姿态、关节协调运动的精确跟踪控制,针对慢变子系统,提出了一...
关键词：刚柔空间机器人 协调运动 奇异摄动 神经网络 振动抑制 
头眼协调运动控制仿生模型被引量：2
《生物医学工程学杂志》2011年第5期895-900,共6页毛晓波 陈铁军 
河南省自然科学基金资助项目(0611052900);河南省重大科技攻关子项目资助(102101210100);河南省教育厅自然科学研究计划项目资助(2009A410001);河南省留学人员科技活动择优基金资助项目(豫人留学函[2007]17号)
深入分析灵长类动物在注视点转移过程中眼球运动、头部运动及头眼协调运动的关系,将头眼协调运动的神经生理机制引入工程领域,改善机器人视觉系统的头眼协调问题。提出一种仿生型机器人头眼协调运动控制策略,将注视转移过程分为初始的...
关键词：仿生模型 注视点转移 头眼协调 眼球扫视运动 前庭动眼反射 
双面双弧焊机器人主从协调运动控制被引量：15
《焊接学报》2011年第1期25-28,114,共4页张华军 张广军 蔡春波 肖俊 高洪明 
国家博士后科学基金资助项目(20090460616);黑龙江省教育厅科技资助项目(20100503066);哈尔滨市科技创新人才基金资助项目(2010RFQXG005)
为了实现低合金高强钢厚板机器人焊接,研究了一种不清根的双面双弧焊机器人柔性加工系统,系统采用集散控制,双面双机器人采用主从协调控制策略,Motoman机器人为主手(正面),KUKA机器人为从手(背面),建立该系统协调运动的算法模型,根据主...
关键词：双面双弧焊 双机器人 主从控制 协调运动 
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