里程计

作品数：758被引量：2269H指数：21
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足端惯性信息辅助的四足机器人惯性导航算法
《仪器仪表学报》2024年第12期169-178,共10页路永乐 苏胜 罗毅 徐晓东 车移 
重庆市自然科学基金面上项目(cstc2021jcyj-msxmX0566)资助。
针对四足机器人在卫星信号缺失和环境感知退化时定位精度陡降的问题,提出一种足端惯性信息辅助的四足机器人惯性导航算法。首先,基于足端惯性信息和关节编码器数据构建腿部里程计观测模型,以补偿因接触静止假设导致的速度损失;然后,通...
关键词：足端惯性信息 腿部里程计 不变扩展卡尔曼滤波器 四足机器人导航算法 
基于扩张状态观测器的里程计定位补偿无人车轨迹跟踪控制被引量：1
《仪器仪表学报》2024年第7期313-320,共8页刘小松 魏昌斌 单泽涛 单泽彪 刘云清 
吉林省自然科学基金项目(YDZJ202301ZYTS412);吉林省教育厅产业化培育项目(JJKH20240940CY);吉林省教育厅科学技术项目(JJKH20240938KJ)资助。
无人车的轨迹跟踪精度与车载传感器密切相关,应用图像、基站定位等方法容易受到实际中存在的各种干扰的影响导致传感器数据出现误差甚至丢失,进而影响无人车的轨迹跟踪精度。鉴于此本文以差速驱动型无人车为研究对象,提出了一种仅依赖...
关键词：无人车控制 扩张状态观测器 轮式里程计 扰动补偿 自抗扰控制 
基于级联优化和强度特征的地下退化环境机器人自主精准定位
《仪器仪表学报》2023年第12期208-216,共9页崔玉明 刘送永 吕振礼 李洪盛 王崧全 
江苏省自然科学基金青年基金(BK20230688);江苏省杰出青年基金(BK20211531);江苏省高等学校基础科学(自然科学)研究项目(22KJB440004);徐州市重点研发计划项目(KC22404);江苏师范大学博士学位教师科研支持项目(22XFRS011)资助。
随着国家深地能源战略和地下基础工程的部署展开,自主移动机器人在地下矿山、工程隧道和地下管道等领域的需求快速增长。地下自主作业机器人所处环境复杂,普遍面临卫星定位信号拒止和场景退化特征,导致机器人位姿状态估计误差漂移严重...
关键词：自主定位 激光雷达-惯性里程计 强度特征 级联优化 
基于可视点法剔除动态目标的激光-惯导SLAM被引量：3
《仪器仪表学报》2023年第9期246-254,共9页陈耀华 何丽 王宏伟 冉腾 刘哲凝 
国家自然科学基金(62063033);新疆维吾尔自治区重点研发计划项目(2022B01050-2)资助。
针对传统激光同时定位与建图在动态环境中位姿估计累计误差大、地图中存在动态目标错误点云的问题,本文提出了一种基于可视点法实时剔除动态目标的激光-惯导SLAM方法(DM-LIO)。该方法使用IMU测量值为基于可视点法的动态目标剔除模块提...
关键词：同时定位与建图 动态环境 可视点法 激光惯性里程计 多传感器融合 
基于深度学习的视觉同时定位与建图研究进展被引量：8
《仪器仪表学报》2023年第7期214-241,共28页张耀 吴一全 陈慧娴 
国家自然科学基金(61573183)项目资助。
随着机器视觉的不断发展,视觉传感器其小巧轻便、价格低廉等优势,使得视觉同时定位与建图(VSLAM)越来越受人们关注,深度学习为处理VSLAM问题提供了新的方法与思路。本文综述了近年来基于深度学习的VSLAM方法。首先回顾了VSLAM的发展历程...
关键词：同时定位与建图 机器视觉 深度学习 视觉里程计 回环检测 数据集 评估指标 
语义信息增强的3D激光SLAM技术进展被引量：5
《仪器仪表学报》2023年第3期209-220,共12页周治国 邸顺帆 冯新 
装备预研领域基金(61403120209)项目资助。
由于激光雷达可直接获得测距信息且相较于视觉传感器对光照等环境变化更具鲁棒性等优点,激光同步定位与建图(SLAM)技术近年来得到广泛发展。传统激光SLAM已取得很多研究成果,但其仅利用几何特征,对场景的理解有限,难以应对复杂任务,除...
关键词：激光雷达点云 点云语义分割 激光里程计 同步定位与建图 语义信息增强 
激光雷达/MEMS IMU/里程计紧组合导航算法被引量：13
《仪器仪表学报》2022年第7期139-148,共10页张福斌 王凯 廖伟飞 孙成浩 
国家自然科学基金(51979228)项目资助。
为提高机器人在未知复杂环境中导航系统的鲁棒性与稳定性,提出了一种激光雷达/MEMS IMU/里程计紧组合导航算法。首先通过MEMS IMU/里程计的预积分,对激光雷达运动产生的畸变点云进行矫正,提高两帧点云之间的特征匹配效率;然后根据时间...
关键词：激光SLAM 紧组合 多传感器 点云畸变矫正 
基于RANSAC的视觉里程计优化方法研究被引量：17
《仪器仪表学报》2022年第6期205-212,共8页任彬 宋海丽 赵增旭 谢厚正 
国家自然科学基金重点项目(12032017);河北省高等学校科学技术研究项目青年基金项目(QN2019232)资助。
针对图像特征产生误匹配影响基础矩阵计算,导致同步定位与地图构建(SLAM)视觉里程计估计精度差的问题,提出一种基于随机抽样一致(RANSAC)的视觉里程计优化方法。该方法首先通过最小距离阈值法对初始匹配集粗滤除,再采用RANSAC计算图像...
关键词：特征点匹配 基础矩阵 RANSAC 对极几何 视觉里程计 
BIM校正累计误差的激光里程计求解方法被引量：5
《仪器仪表学报》2022年第1期93-102,共10页刘今越 陈小伟 贾晓辉 李铁军 
国家重点研发计划(2019YFB1312103);国家自然科学基金(U1813222,U20A20283)项目资助
建筑机器人室内作业过程中,如何实现里程计精确求解对后续的定位建图及精准作业有着至关重要的影响。针对传统同步定位与地图构建(SLAM)方法由于回环检测导致的准确性问题,提出了一种以建筑信息模型(BIM)数据校正激光里程计累计误差实...
关键词：建筑信息模型 机器人初始定位 点云处理 激光里程计 累计误差校正 
基于卷积神经网络与扩展卡尔曼滤波的单目视觉惯性里程计被引量：6
《仪器仪表学报》2021年第10期188-198,共11页林立雄 郑佳春 黄国辉 蔡国玮 
福建省自然科学基金(2019J05024);国家自然科学基金(61803089)项目资助。
针对单目相机采集室外图像易受环境光照影响、尺度存在不确定性的缺点,以及利用神经网络进行位姿估计不准确的问题,提出一种基于卷积神经网络(CNN)与扩展卡尔曼滤波(EKF)的单目视觉惯性里程计。采用神经网络取代传统里程计中基于几何约...
关键词：视觉惯性里程计 神经网络 惯性测量单元 扩展卡尔曼滤波 
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