何丽

作品数：50被引量：242H指数：8
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发文主题：路径规划SLAM机器人移动机器人系统开发更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学一般工业技术更多>>
发文期刊：《仪器仪表学报》《机床与液压》《西安交通大学学报》《计算机应用与软件》更多>>
所获基金：新疆维吾尔自治区科技计划项目国家自然科学基金新疆维吾尔自治区科技攻关项目新疆维吾尔自治区科技支疆项目更多>>
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深度强化学习求解移动机器人端到端导航问题的研究综述
《计算机工程与应用》2024年第14期1-13,共13页何丽 姚佳程 廖雨鑫 张文智 卢赵清 袁亮 肖文东 
新疆维吾尔自治区自然科学基金(2022D01C392);国家自然科学基金(62063033);新疆维吾尔自治区重点研发计划项目(2022B01050-2)。
自主导航是移动机器人完成复杂任务的前提和基础,传统的自主导航系统依赖于地图的精度,无法适应高度复杂的作业和服务场景。移动机器人不依赖先验地图信息,通过深度强化学习与环境交互学习能够自主决策的端到端导航方法成为新的研究热...
关键词：端到端导航 深度强化学习 感知能力 学习效率 泛化能力 
化工园区场景下安全帽佩戴状态检测算法研究被引量：1
《计算机工程与应用》2024年第12期111-117,共7页李永辉 袁亮 何丽 冉腾 吕凯 
新疆维吾尔自治区重点研发专项项目(2022B01050-2);国家自然科学基金(52275003)。
针对现有基于深度学习的安全帽佩戴状态检测算法在化工园区复杂场景下小目标检测效果差等问题,提出了一种基于YOLOv5s改进的安全帽佩戴状态检测算法SEE-YOLOv5s。通过增加小目标检测头,以更好地捕捉和定位小目标,从而提高模型对复杂场...
关键词：小目标检测头 注意力机制 安全帽检测 YOLOv5s 
基于跨模态特征融合的RGB-D显著性目标检测
《国外电子测量技术》2024年第6期59-67,共9页李可新 何丽 刘哲凝 钟润豪 
RGB-D显著性目标检测因其有效性和易于捕捉深度线索而受到越来越多的关注。现有的工作通常侧重于通过各种融合策略学习共享表示,少有方法明确考虑如何维持RGB和深度的模态特征。提出了一种跨模态特征融合网络,该网络维持RGB-D显著目标...
关键词：RGB-D显著性目标检测 跨模态融合网络 跨模态特征融合 多模态聚合 
采用社会约束自适应动态窗口法的服务机器人路径规划被引量：2
《西安交通大学学报》2024年第5期42-51,共10页何丽 宁子豪 袁亮 刘志强 
国家自然科学基金资助项目(62063033)。
针对传统动态窗口法在行人密集环境下动态路径规划存在灵活性差、效率低、安全性缺乏等问题,提出一种社会交互空间下基于社会约束自适应动态窗口法(social_DWA),并采用其解决服务机器人局部路径规划问题。首先,采用非对称高斯公式对单...
关键词：服务机器人 路径规划 动态窗口法 参数自适应 人性化 
基于可视点法剔除动态目标的激光-惯导SLAM被引量：3
《仪器仪表学报》2023年第9期246-254,共9页陈耀华 何丽 王宏伟 冉腾 刘哲凝 
国家自然科学基金(62063033);新疆维吾尔自治区重点研发计划项目(2022B01050-2)资助。
针对传统激光同时定位与建图在动态环境中位姿估计累计误差大、地图中存在动态目标错误点云的问题,本文提出了一种基于可视点法实时剔除动态目标的激光-惯导SLAM方法(DM-LIO)。该方法使用IMU测量值为基于可视点法的动态目标剔除模块提...
关键词：同时定位与建图 动态环境 可视点法 激光惯性里程计 多传感器融合 
基于MRD-DDPG的机械臂避障路径规划方法
《组合机床与自动化加工技术》2023年第7期41-45,共5页付子强 郑威强 张立萍 何丽 袁亮 邵明明 
国家自然科学基金项目(62063033);新疆维吾尔自治区科技支疆项目计划(2021E02049)。
提出将MRD-DDPG算法应用在机械臂避障路径规划上,解决了DDPG算法在训练过程中学习效率低、样本利用率低的问题。首先,在DDPG算法的基础上,通过改进经验池机制,提出多经验池延迟采样的深度确定性策略梯度(multi-replay buffer delay samp...
关键词：深度强化学习 DDPG 奖励函数 机械臂 路径规划 
混合式教学模式下工程制图课程思政建设与实践被引量：5
《中国现代教育装备》2023年第7期112-114,共3页何丽 李雪芝 
新疆维吾尔自治区高校本科教育教学研究和改革项目“基于慕课资源重用及快课技术的翻转课堂式教学改革”(编号:PT-2020006)。
做好混合式教学模式下的课程思政建设工作,对落实立德树人任务、加快构建“三全育人”的教育新格局有重要的意义。介绍了混合式教学模式下工程制图课程思政教学面临的机遇与挑战,并给出了课程思政建设流程、融入点及案例设计。实践表明...
关键词：混合式教学模式 课程思政 工程制图 
基于DE-Q学习算法的移动机器人路径规划被引量：2
《火力与指挥控制》2023年第3期152-156,163,共6页马泽伦 袁亮 肖文东 何丽 
国家自然科学基金资助项目(U1813220)。
针对使用Q学习算法对移动机器人进行路径规划时存在收敛速度较慢的问题,提出了一种基于Q学习的改进算法来选择全局路径规划的最优方案。通过方向奖惩机制与估价函数改进Q学习算法的奖励机制,提高Q学习算法的收敛效率。最后使用MATLAB对...
关键词：Q学习算法 方向奖惩机制 估价函数 路径规划 
基于概率推断的语义SLAM数据关联方法
《电光与控制》2023年第2期46-50,共5页陈渊博 袁亮 周德勤 于海群 何丽 
国家自然科学基金(62063033);新疆维吾尔自治区自然科学基金(2019D01C021);新疆维吾尔自治区研究生创新项目(XJ2021G050)。
针对传统视觉SLAM对环境语义信息理解不足的问题,语义视觉SLAM借助语义路标提高机器人的定位精度。语义路标的准确关联是实现机器人深层定位和导航的关键,错误的关联将导致机器人定位丢失。针对动态扰动和观测噪声扰动所产生的高关联模...
关键词：语义视觉SLAM 语义路标 数据关联 非参数聚类 随机近似推断 
动态场景下基于光流的语义RGBD-SLAM算法被引量：8
《仪器仪表学报》2022年第12期139-148,共10页刘钰嵩 何丽 袁亮 齐继超 
国家自然科学基金(62063033)项目资助
为解决传统的同时定位与建图算法在复杂动态环境下容易受到动态目标干扰而导致定位精度差和建图错误的问题,提出了一种动态场景下基于光流的语义RGBD-SLAM算法。首先,通过优化的二维相邻帧透视矫正方法,对当前帧进行透视矫正以补偿相机...
关键词：同时定位与建图 动态场景 光流 语义信息 八叉树地图 
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