灵巧手

作品数：324被引量：885H指数：15
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计及动态负载的气动肌肉驱动器迟滞模型
《高技术通讯》2022年第4期430-440,共11页陈志培 谢贤铨 陶志成 朱李垚 鲍官军 
国家自然科学基金(U2013212,51775499);浙江省属高校基本科研业务费专项资金(RF-C2019004);浙江省重点研发计划(2021C04015)资助项目。
气动人工肌肉是一种新型的柔顺性驱动器,但由于采用硅胶等非线性材料而存在明显的迟滞现象,并且其滞环参数随着负载的不同而变化。本文基于广义Prandtl-Ishlinskii迟滞模型,引入气动肌肉的负载参数,建立了计及动态负载的迟滞模型Load-de...
关键词：灵巧手 气动肌肉 Prandtl-Ishlinskii 迟滞 动态负载 
基于广义刚度的多指手抓持稳定性分析
《高技术通讯》2022年第3期303-313,共11页谢贤铨 陈志培 陶志成 胥芳 鲍官军 
国家自然科学基金(51775499);浙江省属高校基本科研业务费专项资金(RF-C2019004);广东省机器人与智能系统重点实验室开放基金和浙江省重点研发计划(2021C04015)资助项目。
近年来,仿人灵巧手成为热门的研究方向,大量学者对灵巧手抓持稳定性进行了研究。刚度是影响灵巧手抓持稳定的一个重要因素,本文基于旋量理论综合研究了灵巧手关节刚度和接触刚度与扰动力作用下的被抓持物体位姿变化的关系,在旋量空间中...
关键词：关节刚度 接触刚度 灵巧手 抓持稳定性 扰动力 
多指灵巧手双闭环模糊控制被引量：3
《高技术通讯》2004年第7期69-73,共5页何永强 朱广超 张启先 
设计一种双位置闭环模糊控制器，用于多指灵巧手的位置控制。利用电机码盘反馈构成内位置环控制，采用一般的PID控制律；通过关节位置反馈形成外位置环控制，采用模糊控制算法。这种两层位置反馈控制可弥补只有码盘反馈的半闭环控制结...
关键词：多指灵巧手 双位置闭环 非线性 闭环模糊控制器 模糊控制规则 
虚拟遥操作系统中灵巧手动作控制研究被引量：2
《高技术通讯》2003年第5期55-59,共5页朱方文 龚振邦 韦穗 
介绍了在机械灵巧手虚拟遥操作系统中,关于采用立体视觉方法检测计算操作人员手势姿态及手指各关节参数方面的研究。多指灵巧机械手“复制”操作人员手的动作姿态,目的是进行不规则形状物体的抓取方法及可选择性抓取动作的直接控制研究。
关键词：机械手 灵巧手 动作控制 虚拟遥操作系统 立体视觉 手势姿态 双标定平面方法 凸包理论 机器人 
基于DSP的多轴伺服控制器设计及其在灵巧手中的应用被引量：3
《高技术通讯》2002年第3期70-74,共5页韩壮志 王田苗 张玉茹 尚喜生 刘敬猛 
自然科学基金 ( 5 9985 0 0 1)资助项目
讨论了一种采用电机控制专用DSP及FPGA设计的 9轴电机伺服运动控制器。与采用通用DSP设计的多轴电机伺服运动控制器相比 ,该控制器具有较高的集成度和优良的性能价格比 ,便于降低机电系统的成本 ,减小机电系统体积。试验表明 ,该控制器...
关键词：电机伺服控制器 灵巧手 机器人控制器 DSP 控制 多轴伺服控制器 机电系统 
机器人灵巧手微型直线驱动器的建模和滑模位置控制被引量：2
《高技术通讯》2001年第5期85-87,94,共4页姜力 刘宏 蔡鹤皋 
863计划资助项目 ( 863 5 12 992 4 0 3 )。
报导了用于机器人多指灵巧手的精密微型直线驱动器 ,它体积小、输出力大。建立了该驱动器的数学模型 ,并且基于滑模变结构控制理论设计了微型直线驱动器的位置控制策略。实验结果证明 ,该控制方案具有良好的鲁棒性和快速性。
关键词：机器人灵巧手 滑模控制 直线驱动器 数学模型 
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