六自由度并联

作品数：150被引量：597H指数：12
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相关机构：燕山大学哈尔滨工业大学中国科学院长春光学精密机械与物理研究所天津大学更多>>
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六自由度并联波浪补偿起重机优化设计
《舰船电子工程》2025年第3期210-216,共7页陶利民 李霄楠 刘友健 
广西船舶与海洋工程一流学科标志性成果孵育基金项目编号:(BBGU-CHYLXK-KY-2022-);广西壮族自治区研究生教育创新计划项目(编号:YCSW2023512)资助。
以并联波浪补偿起重机设计为背景,首先推导工作空间求解原理并得出1/4工作空间经对称即可得到整体工作空间;其次设计动平台并提出针对单因素仿真的截面法,该方法可更直观反映单因素工作空间变化规律;最后对可变参数进行单因素与多因素...
关键词：并联波浪补偿 工作空间 联合仿真 参数优化设计 
直线电机驱动六自由度并联机器人运动学标定研究
《计量学报》2025年第2期213-221,共9页张鑫璐 刘志华 蔡晨光 孔明 符磊 
国家自然科学基金面上项目(52075512);中央级公益性科研院所基本科研业务费专项资金(AKYZD2302)。
为了解决并联机器人运动学标定中由于位置和姿态量纲不统一而引起的寻优算法过程中迭代收敛速度慢问题,提出了对误差模型中位移和姿态函数数量级进行统一的方法。首先,以直线电机驱动的6-PSS并联机器人为研究对象,基于闭环矢量方程,通...
关键词：并联机器人 6-PSS 误差模型 最小二乘法 运动学标定 
基于滑模控制的六自由度并联平台控制算法研究
《中国设备工程》2024年第21期140-143,共4页杨戴蔚 林华 钱宇聪 傅强 闵自强 
通过Newton-Euler法和Lagrange法得到整个六自由度并联平台的完整动力学模型,利用Matlab/Simulink搭建动力学仿真模型。针对六自由度并联平台的精确控制,提出一种基于指数与等速趋近律结合的滑模控制算法,将并联平台的三维模型导入Matla...
关键词：六自由度并联平台 动力学模型 SIMMECHANICS 
利用用户数据报协议数据驱动的液压六自由度并联机构虚拟现实技术被引量：1
《科学技术与工程》2024年第18期7760-7768,共9页王悦然 孔屹刚 李兆鹏 张浩 李潮 王学良 
国家重点研发计划(2021YFB3400502)。
针对复杂系统虚拟现实技术应用时实现精准描述系统的动态工作原理,复现真实系统的运动控制功能比较困难的问题,以具有高阶、非线性、强耦合等特征的液压六自由度并联机构为研究对象,提出了一种利用用户数据报协议(user datagram protoco...
关键词：液压并联机构 六自由度 UDP协议 数据驱动 虚拟现实 
数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性研究
《兵器装备工程学报》2024年第6期215-223,共9页齐潘国 迟帅 郑一顺 王顶柱 刘超 门荣华 黄其涛 
国家自然科学基金项目(51105094);辽宁省教育厅项目(LJKZ0366)。
六自由度并联机器人采用数字液压缸驱动相比于采用电液伺服缸驱动,具有成本低、可靠性高、抗污能力强和结构简单等优点,为研究数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性,首先建立数字液压缸的数学模型并推导出闭环刚度,然后基于全微...
关键词：数字液压缸 六自由度并联机器人 刚度矩阵 AMESIM 误差模型 
一种新型六自由度并联机器人设计被引量：1
《机床与液压》2023年第21期38-42,共5页陈飞 陈机林 候远龙 
为了扩大并联机器人的工作空间,减少整体尺寸,设计一种新型的六自由度并联机器人,它由6个SPS支链连接动平台与滑块,滑块绕定平台旋转以改变动平台位姿。通过在静平台与动平台分别建立静坐标系与动坐标系得到变换矩阵,进而求得六自由度...
关键词：并联机器人 轴向电机 位姿反解 受力分析 
从专利分析看六自由度并联机构的研究
《河南科技》2023年第13期133-136,共4页潘玉芬 李祥亮 
【目的】从专利申请的角度对六自由度并联机构的技术进行分析总结。【方法】通过检索统计分析了六自由度并联机构专利申请量的趋势、专利申请的分布及典型的技术方案。【结果】国外对六自由度并联机构的研究并不热衷,我国大力研究六自...
关键词：六自由度 并联机构 专利分析 
基于印刷机轴孔装配的六自由度并联机构反解算法研究
《北京印刷学院学报》2023年第6期33-36,共4页汪海飞 曹少中 赵伟 杨青鑫 
北京市自然基金—基于机器视觉的印刷辊筒表面缺陷智能识别系统研究(KZ202010015021);北京市教育委员会科研计划项目—印刷机套筒装配机器人关键技术研究(KM201910015003);专业学位研究生联合培养基地建设-电子信息(21090223001)。
印刷机套筒轴孔装配过程中由于套筒质量大、所需要的配合精度高、人工安装效率低且对工人身体会有一定的伤害。六自由度并联机构具有负载能力强和运动精度高等优点,因此使用六自由度并联机构作为装配过程的操作平台,六自由度并联机构的...
关键词：六自由度并联机构 工控机 运动控制卡 反解 
一种基于Stewart六自由度船舶约束模型试验平台的水动力系数测量方法
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》2023年第3期465-471,共7页吴新骍 鲁韵 
湖北省教育厅科研计划项目(B2022401);武昌首义学院博士科研启动基金(B20220401);武昌首义学院校级教学研究项目(2021Y02)。
文中设计了一种基于Stewart六自由度并联机构搭建船舶约束模型试验平台.介绍了新型约束模型试验装置的工作原理并推导了试验台驱动腿与物理船模型的运动关系,在此基础上建立了水动力数学模型.对一个矩形框架和两个船模进行了约束模型试...
关键词：六自由度并联机构 约束模型试验 水动力系数 附加质量系数 
三支链六自由度并联骨外固定支架刚度优化设计
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2023年第4期361-371,共11页傅雨璇 霍欣明 齐杨 宋轶民 孙涛 张弢 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB130096);国家自然科学基金资助项目(62027812,51875391,51875392,51905378);天津市科技计划资助项目(20201193,18PTLCSY00080);天津市自然科学基金资助项目(20JCQNJC00360);天津市技术创新引导专项基金企业科技特派员项目(20YDTPJC00450);天津市高等学校科技发展基金计划资助项目(2020KJ105);天津职业技术师范大学科研启动项目(KYQD1901).
传统的下肢骨折治疗方案普遍存在复位精度差、易造成二次创伤与并发症、延迟愈合等局限性.随着现代医学和机器人学的交叉融合,基于六自由度并联机构的微创骨折复位与固定技术得到广泛关注和应用.现有六支链并联骨折外固定支架普遍存在术...
关键词：并联骨折外固定支架 静刚度建模 多目标优化 
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