轮式机器人

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基于Lyapunov函数设计的轮式机器人轨迹跟踪反馈控制器
《现代电子技术》2025年第9期124-129,共6页汪军 杨光永 樊康生 徐天奇 
国家自然科学基金资助项目(61761049);国家自然科学基金资助项目(61261022);云南民族大学2024年硕士研究生科研创新基金项目(2024SKY119)。
文中通过研究差速驱动轮式移动机器人的轨迹跟踪,建立了其运动模型。通过设置反馈信号变更了位姿误差方程,从而构造出新的Lyapunov函数,设计出一个新的移动机器人轨迹跟踪控制器,推导并证明控制器全局的渐近稳定性以及最终收敛性。利用...
关键词：LYAPUNOV函数 误差模型 运动学模型 轨迹跟踪 轮式机器人 平方误差积分 
基于方位信息的轮式机器人动态编队控制
《重庆大学学报》2025年第4期84-96,共13页李艳 贺彬彬 李明辉 戴庆瑜 
陕西省重点研发计划项目(2023-YBGY-277,2023-YBGY-409)。
针对非完整约束的多机器人动态编队中,各机器人只能获取相邻机器人方位信息的情况,提出一种纯方位角信息的分布式PID(proportion integration derivative)编队控制算法。考虑领航机器人易受风向或路面平整度等扰动影响,带来无法保持编...
关键词：方位信息 轮式机器人 编队控制 PID控制算法 
机器人
《中国军转民》2025年第7期F0003-F0003,共1页
轮式机器人前期,美国加州理工学院等多家科研机构联合开发出一款多运动模式、移动可变形机器人M4。这款机器人通过变形的方式摆脱了地形对传统轮式机器人的限制。M4机器人的设计灵感主要来源于自然界中各种利用附肢的动物,可实现8种运...
关键词：多运动模式 轮式机器人 M4 无人机 
基于机器学习的轮式机器人关节爬坡运动轨迹控制方法
《自动化技术与应用》2025年第1期36-40,共5页赵丹 
轮式机器人在爬坡运动中势能和动能受斜坡环境影响较大,关节运动角度和关节作用力难以控制,导致轨迹控制出现偏差。为了提高轮式机器人关节轨迹控制效果,提出基于机器学习的轮式机器人关节轨迹控制方法。分析机器人在斜坡运动不同阶段...
关键词：轮式机器人 动力学方程 自动控制 机器学习 爬坡轨迹控制 控制精度 
沙基的一小步,却是机器人的一大步
《青年博览》2024年第24期32-33,共2页小黑孩(文/图) 
无人驾驶汽车其实就是轮式机器人。车载的计算机系统会通过摄像头、激光霄达测距仪等传感器搜集路面信息,识别交通标识、躲避障碍物。同时,卫星导航系统会随时定位汽车的位置并规划路线。
关键词：计算机系统 轮式机器人 无人驾驶汽车 躲避障碍物 交通标识 卫星导航系统 测距仪 摄像头 
基于视觉SLAM算法的轮式机器人位置误差标定
《兵器装备工程学报》2024年第12期306-312,共7页耿中宝 宋亚磊 
河南省本科高校智慧教学专项研究项目(78);河南省高等学校重点科研项目(24B790031);河南省科技攻关项目(242102210147)。
现有方法在运动位置误差标定时仅以里程误差作为位置标定参数,难以满足大空间范围、高精度的测量需求。因此,提出基于视觉SLAM算法的轮式机器人位置误差标定方法。采用Kinect相机采集轮式机器人的运动环境数据,再利用视觉SLAM算法建立...
关键词：视觉SLAM算法 Kinect相机 轮式机器人 里程误差 误差标定 
管道外壁机器人全向行走机构设计与仿真
《机械设计与制造》2024年第11期341-345,共5页吕善文 郑华栋 陈鹿民 刘凯旋 
河南省高等学校重点科研项目(21A460031)。
针对石油输送管道焊接作业需求,提出一种用于管道外壁行走的新型轮式机器人行走机构,并能实现管道过弯。设计了采用水平布置的全向轮和预紧弹簧组成的悬挂机构,过弯时在弹簧力的作用下能够适应弯道轮廓。将水平面内的全向轮过弯运动等...
关键词：管道机器人 轮式机器人 结构设计 ADAMS仿真 
基于轮式机器人与微小目标识别技术的机场跑道异物检测系统研究
《无线互联科技》2024年第22期68-72,共5页白颢 刘璟之 李雄威 王泽玮 
文章针对航空器起降间隙较大的支线机场跑道的异物自动识别与定位问题展开研究,提出了一种基于具备自主导航功能的轮式机器人结合工业相机与激光雷达系统的跑道异物自动识别定位系统。该研究主要采用图像分块处理与深度学习框架相结合...
关键词：轮式机器人 目标识别 机场跑道异物 图像处理 深度学习 
采样数据交互的异构非完整轮式机器人集群连通保持切换编队控制
《南京理工大学学报》2024年第5期615-625,634,F0002,共13页陈晨 殷诗雨 邱星星 邹文成 向峥嵘 
国家自然科学基金(62373191,62303224);江苏省自然科学基金(BK20230920)。
轮式移动机器人作为一种体积小巧、操作灵活的机器人,广泛应用于工业、农业等领域。考虑到实际情况中,机器人间能够互相交流信息的通讯范围通常是有限制的,且存在非线性、非完整约束等特点,因此针对通讯范围受限的轮式移动机器人编队控...
关键词：轮式移动机器人 连通保持一致性 编队控制 预设性能控制 采样数据控制 滑模控制 
双腿轮式机器人运动控制研究
《工程科学与技术》2024年第5期156-167,共12页余坼操 马心知 朱学军 杨旭东 赖惠鸽 杨爱迪 
国家自然科学基金项目(51765056);宁夏大学研究生创新项目(CXXM202418)。
双腿轮式机器人融合了足式与轮式机器人的优势,展现出灵活性和高速高效特性。然而,精确控制这类机器人需要对运动学和动力学模型进行深入研究。此外,欠驱动、强耦合和非线性等控制难点也进一步加剧了机器人运动与自平衡控制的挑战。为...
关键词：双腿轮式机器人 分布式模型 力矩控制 运动控制 
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