轮式机器人

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基于Lyapunov函数设计的轮式机器人轨迹跟踪反馈控制器
《现代电子技术》2025年第9期124-129,共6页汪军 杨光永 樊康生 徐天奇 
国家自然科学基金资助项目(61761049);国家自然科学基金资助项目(61261022);云南民族大学2024年硕士研究生科研创新基金项目(2024SKY119)。
文中通过研究差速驱动轮式移动机器人的轨迹跟踪,建立了其运动模型。通过设置反馈信号变更了位姿误差方程,从而构造出新的Lyapunov函数,设计出一个新的移动机器人轨迹跟踪控制器,推导并证明控制器全局的渐近稳定性以及最终收敛性。利用...
关键词：LYAPUNOV函数 误差模型 运动学模型 轨迹跟踪 轮式机器人 平方误差积分 
基于方位信息的轮式机器人动态编队控制
《重庆大学学报》2025年第4期84-96,共13页李艳 贺彬彬 李明辉 戴庆瑜 
陕西省重点研发计划项目(2023-YBGY-277,2023-YBGY-409)。
针对非完整约束的多机器人动态编队中,各机器人只能获取相邻机器人方位信息的情况,提出一种纯方位角信息的分布式PID(proportion integration derivative)编队控制算法。考虑领航机器人易受风向或路面平整度等扰动影响,带来无法保持编...
关键词：方位信息 轮式机器人 编队控制 PID控制算法 
机器人
《中国军转民》2025年第7期F0003-F0003,共1页
轮式机器人前期,美国加州理工学院等多家科研机构联合开发出一款多运动模式、移动可变形机器人M4。这款机器人通过变形的方式摆脱了地形对传统轮式机器人的限制。M4机器人的设计灵感主要来源于自然界中各种利用附肢的动物,可实现8种运...
关键词：多运动模式 轮式机器人 M4 无人机 
基于机器学习的轮式机器人关节爬坡运动轨迹控制方法
《自动化技术与应用》2025年第1期36-40,共5页赵丹 
轮式机器人在爬坡运动中势能和动能受斜坡环境影响较大,关节运动角度和关节作用力难以控制,导致轨迹控制出现偏差。为了提高轮式机器人关节轨迹控制效果,提出基于机器学习的轮式机器人关节轨迹控制方法。分析机器人在斜坡运动不同阶段...
关键词：轮式机器人 动力学方程 自动控制 机器学习 爬坡轨迹控制 控制精度 
基于视觉SLAM算法的轮式机器人位置误差标定
《兵器装备工程学报》2024年第12期306-312,共7页耿中宝 宋亚磊 
河南省本科高校智慧教学专项研究项目(78);河南省高等学校重点科研项目(24B790031);河南省科技攻关项目(242102210147)。
现有方法在运动位置误差标定时仅以里程误差作为位置标定参数,难以满足大空间范围、高精度的测量需求。因此,提出基于视觉SLAM算法的轮式机器人位置误差标定方法。采用Kinect相机采集轮式机器人的运动环境数据,再利用视觉SLAM算法建立...
关键词：视觉SLAM算法 Kinect相机 轮式机器人 里程误差 误差标定 
沙基的一小步,却是机器人的一大步
《青年博览》2024年第24期32-33,共2页小黑孩(文/图) 
无人驾驶汽车其实就是轮式机器人。车载的计算机系统会通过摄像头、激光霄达测距仪等传感器搜集路面信息,识别交通标识、躲避障碍物。同时,卫星导航系统会随时定位汽车的位置并规划路线。
关键词：计算机系统 轮式机器人 无人驾驶汽车 躲避障碍物 交通标识 卫星导航系统 测距仪 摄像头 
双腿轮式机器人运动控制研究
《工程科学与技术》2024年第5期156-167,共12页余坼操 马心知 朱学军 杨旭东 赖惠鸽 杨爱迪 
国家自然科学基金项目(51765056);宁夏大学研究生创新项目(CXXM202418)。
双腿轮式机器人融合了足式与轮式机器人的优势,展现出灵活性和高速高效特性。然而,精确控制这类机器人需要对运动学和动力学模型进行深入研究。此外,欠驱动、强耦合和非线性等控制难点也进一步加剧了机器人运动与自平衡控制的挑战。为...
关键词：双腿轮式机器人 分布式模型 力矩控制 运动控制 
模块化机器人最优越野构型神经网络规划方法
《兵工学报》2024年第10期3674-3685,共12页党婉莹 周乐来 李贻斌 张辰 
国家自然科学基金项目(61973191)。
轮式模块化机器人在满足人类对于无人自主任务需求时具有很多优势,机器人组合体构型在搬运物资、山地越障等方面更具有独特优势,为此提出一种多模块机器人构型优化规划方法。构建数字化地形表达,建立参数化地形辨识模型,运用遗传算法构...
关键词：轮式机器人 山地越障 构型优化 A^(*)算法 遗传算法 反向传播神经网络 
磁性液态金属驱动微型轮式机器人设计与运动研究被引量：1
《重庆理工大学学报（自然科学）》2024年第9期128-134,共7页韩锡镇 袁锐波 宋东明 覃学巨 梁松炜 李滔 
云南省重大科技专项计划资助项目(202202AC080008)。
将磁性粉末(Fe/Ni混合粉末)引入镓基液态金属中,使其具有良好的磁性,并最大程度地保留其流动性。将磁性液态金属用作轮式机器人的驱动部件,结合变重心理论,使其成为轮式机器人的动力来源,设计微小型轮式机器人结构,并通过三维软件Solidw...
关键词：磁性镓基液态金属 流体驱动 变重心 轮式机器人 运动分析 
基于改进蛇优化算法的轮式机器人路径规划
《工业仪表与自动化装置》2024年第3期72-76,共5页冯志强 李磊 魏铭毅 
陕西省重点研发计划(2020ZDLGR07-06)。
为解决轮式机器人路径规划中效率低、寻优速度慢等问题,提出一种改进的蛇优化算法(improved snake optimizer,ISO)。在初始阶段引入正弦混沌映射扩大算法寻优空间,提升解的质量。同时设计了一种双向搜索策略,在最佳和最差个体引导的两...
关键词：蛇优化算法 正弦混沌映射 双向搜索 精英对立学习 轮式机器人 路径规划 
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