模糊自适应

作品数：2054被引量：8330H指数：28
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无机械辅助结构自行车机器人控制仿真及实现被引量：10
《信息与控制》2019年第2期187-193,201,共8页艾红 童璐 李成荣 
国家科技支撑计划资助项目(2015BAK34B00);教育部工程科技人才培养研究专项任务(15JDGC020)
为实现自行车机器人的平稳直线行驶,论证了无机械辅助结构、仅靠调整车把维持自平衡的后驱自行车机器人动力学建模、姿态控制、系统仿真及实物样机实验.针对具有典型对称性欠驱动非完整约束的自行车机器人系统难于实现平衡控制问题,首...
关键词：无机械辅助结构 欠驱动系统 动力学建模 模糊自适应控制 
一种模糊自适应粒子群优化算法的分数阶PI~λD~μ控制器设计被引量：2
《大连交通大学学报》2018年第3期115-119,共5页那景童 张旭秀 
国家科技支撑计划资助项目(2015BAF20B02);国家自然科学基金资助项目(61471080/F010408)
针对分数阶PI~λD~μ控制器待设计参数多,整定复杂问题,采用模糊自适应粒子群优化算法(Fuzzy Adaptive Particle Swarm Optimization,FAPSO)设计分数阶PI~λD~μ控制器参数.采用模糊规则的方法对惯性权重及位置更新进行了模糊逻辑处理....
关键词：分数阶PI^ΛD^Μ控制器 粒子群优化算法 惯性权重 模糊规则 
冗余度机器人变负载预测模糊自适应滑模控制被引量：10
《系统仿真学报》2018年第3期994-1000,1007,共8页贺军 骆敏舟 赵江海 徐林森 李涛 
国家自然科学基金(51405469);国家科技支撑计划(2015BAK06B02);江苏省科技支撑计划(BE2013003)
提出了基于变负载卡尔曼预测模糊自适应滑模控制算法(AFSMCK),该算法可实现冗余度机器人在变负载情况下的精确控制。该方法有效的解决了机器人因模型不确定以及末端变负载对机器人系统的影响,实现机器人的稳定控制。设计出一个基于迭代...
关键词：机器人控制 模糊逻辑 自适应控制 冗余度机器人 卡尔曼预测控制 
双臂机器人末端一体化关节控制与驱动单元设计被引量：8
《机电工程》2017年第9期1019-1023,共5页李开霞 丁玲 赵江海 胡晓娟 
国家科技支撑计划资助项目(2015BAK06B02);中科院机器人与智能制造创新研究院重点资助项目(C20)
针对双臂机器人末端关节智能一体化问题,对双臂机器人末端一体化关节的控制与驱动单元进行了系统设计,对设计原理及设计方法进行了归纳分析,综合应用CAN总线技术与传感器技术,并以数字信号处理器DSP与智能功率模块IPM为核心进行了硬件...
关键词：双臂机器人 末端一体化关节 数字信号处理器 智能功率模块 模糊自适应PID 
基于模糊自调整PID的轧机液压位置控制被引量：5
《机械制造与自动化》2017年第2期150-152,共3页樊立萍 韩荣 
国家科技支撑计划项目(2012BAF09B01);沈阳市科技专项基金-国际合作专项(F14-207-6-00)
轧机液压自动位置控制系统(APC)是提高带材轧制厚度精度很重要的环节。传统的APC系统是在原来建立好的简化数学模型基础上采用常规PID来控制,对于具有参数摄动和非线性等特性的系统,常规PID很难得到令人满意的结果。现将模糊逻辑控制和...
关键词：PID控制器 轧机 模糊自适应PID APC系统 
基于模糊自适应PID控制的ATO系统控制算法被引量：14
《城市轨道交通研究》2017年第3期40-45,共6页刘浩 钱存元 施招东 
国家科技支撑计划项目(2015BAG19B02)
为了研究ATO系统控制算法的智能性和高效性,在传统PID算法的基础上,充分考虑到列车系统的非线性和复杂性,结合模糊控制理论能进行实时非线性调节的优点,提出了模糊自适应PID控制算法。并在Matlab/Simulink中建立了ATO系统的仿真模型和...
关键词：列车自动驾驶系统 PID控制算法 模糊自适应PID 目标速度曲线 
基于模糊自适应PID控制的矿热炉电极调节系统设计被引量：2
《自动化与仪表》2016年第11期54-56,共3页牛群峰 崔伯渊 王莉 
国家"十二五"科技支撑计划项目(2012BAF12B13);粮食信息处理与控制教育部重点实验室资助项目(KF11-2015-101)
矿热炉系统是一个非线性、强耦合、多变量的复杂系统。该文针对矿热炉电极控制这个随机干扰十分严重的非线性时变系统,设计了模糊自适应PID控制器。给出了Matlab仿真框图及阶跃响应的仿真曲线。试验结果表明,该控制器可以有效地调节电...
关键词：模糊自适应PI D 矿热炉 电极控制 MATLAB 
基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的机器人焊接前瞻控制方法被引量：11
《高技术通讯》2016年第10期883-889,共7页谢光 熊禾根 陶永 刘辉 高进芃 陈友东 
科技部支撑计划(2015BAF01B03)资助项目
研究了机器人焊接的控制。针对当前传统焊接工业机器人通常仅按照示教点进行既定轨迹运动,不能适应小批量多品种的柔性与智能生产线的问题,将工业相机、图像处理技术与智能机器人相结合,提取出焊缝轨迹发送给机器人,同时为提高机器人焊...
关键词：视觉指引 轨迹跟踪 模糊PID调节 偏差补偿 焊缝 
模糊自适应变权组合预测方法的改进及其在船舶交通事故上的应用
《中国水运（下半月）》2016年第9期99-101,共3页周靖恩 
2015BAG20B05国家科技支撑计划"复杂航段安全驾驶与应急能力提升技术及应用"
船舶交通事故预测具有影响因素繁多、非线性、不规则性等特点,预测难度大。本文提出了一种改进的模糊自适应变权组合预测模型,对不同预测模型进行变权组合处理,以1990~1998年中国船舶交通事故量为例进行验证,结果表明,本论文提出的改进...
关键词：模糊自适应 变权 组合预测 船舶交通事故 
基于模糊自适应滑模变结构的PWM整流器被引量：7
《电网与清洁能源》2016年第8期40-45,50,共7页顾华利 张开如 狄东照 樊英杰 王毅 李娅芸 
"十二五"国家科技支撑计划项目(2012BAB13B04);国际(中国-南非)科技合作项目(CS06-L02)~~
为了提高三相电压型PWM整流器(VSR)的抗扰能力,通过分析三相VSR的数学模型,提出了基于同步旋转d-q坐标系的模糊自适应滑模变结构控制算法。该算法考虑到传统双闭环PI的缺陷性,将外环设置为模糊控制器和滑模变结构控制器相结合,利用模糊...
关键词：电压型PWM整流器(VSR) 模糊自适应 滑模变结构 小波分析 
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