单开链

作品数：78被引量：373H指数：10
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相关机构：南昌大学河南科技大学中国石油化工股份有限公司金陵分公司常州大学更多>>
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基于单开链单元的3T2R混联机器人构型综合
《机械传动》2016年第3期28-34,共7页盛卫锋 陈海 秦友蕾 曹毅 
国家自然科学基金(50905075);江苏省普通高校学术学位研究生科研创新计划项目(KYLX-1115);教育部中央高校科研业务专项基金重点项目(JUSRP51316B);机械系统与振动国家重点实验室开放课题项目(MSV201407)
通过分析少自由度串联机器人机构和并联机器人机构的构型特点,基于运动螺旋线性无关的原理,以单开链少自由度串联机构为单元,提出了一种系统有效的混联机构构型综合的新方法和单并联、多并联混联机构的概念及表示方法。首先根据螺旋理...
关键词：单开链 螺旋理论 串联机构 混联机器人机构 
基于单开链单元的3R2T混联机器人构型综合被引量：1
《机械传动》2015年第12期28-34,共7页陈海 秦友蕾 曹毅 
国家自然科学基金(50905075);江苏省普通高校学术学位研究生科研创新计划项目(KYLX-1115);机械系统与振动国家重点实验室开放课题(MSV201407)
通过分析少自由度串联机器人机构和并联机器人机构的构型特点,基于运动螺旋线性无关的原理,以单开链少自由度串联机构为单元,提出了一种系统有效的混联机器人构型综合的新方法和单并联、多并联混联机构的概念及表示方法。首先根据螺旋...
关键词：单开链 螺旋理论 串联机构 混联机器人机构 
一类新型5自由度解耦并联机器人机构及位置分析被引量：4
《机床与液压》2010年第17期5-7,63,共4页石志新 罗玉峰 叶梅燕 
国家自然科学基金资助项目(50875261);江西省教育厅资助项目(GJJ09426)
基于单开链结构原理和拓扑结构控制解耦准则,提出一类新型三平移两转动并联机器人机构,该机构能够实现拓扑控制完全解耦,从而显著简化其控制问题。另外,对该机构进行必要的结构分析和位置分析,为该类新型机器人机构的推广应用提供参考。
关键词：并联机构 解耦 构型设计 单开链 
一类新型全解耦三平移并联机器人机构的构型设计被引量：4
《机械设计与制造》2010年第8期178-180,共3页石志新 叶梅燕 
国家自然科学基金项目(50875261);江西省教育厅项目(GJJ09426)
基于单开链结构原理和拓扑结构控制解耦准则,提出了一类新型三平移并联机器人机构,该机构能够实现拓扑控制完全解耦,从而显著简化其控制问题。另外,对该机构进行了必要的结构分析和位置分析,为该类新型机器人机构的推广应用了奠定基础。
关键词：并联机构 解耦 构型设计 单开链 
五自由度并联机器人机构设计被引量：1
《机械设计与制造》2008年第12期10-11,共2页陈红亮 罗玉峰 石志新 杨廷力 
国家自然科学基金项目(50275070)
以单开链支路为单元,揭示了对称少自由度并联机器人机构的组成的某些规律,提出了输出运动为5自由度对称的并联机器人机构的型综合的一种系统、有效的新方法。型综合结果得到新型的1种对称3T2R的并联机器人机构和2种对称的2T3R的并联机...
关键词：并联机器人机构 单开链 型综合 
一种新型3T2R并联机器人
《机械设计与制造》2007年第12期142-143,共2页陈红亮 罗玉峰 李剑秀 石志新 薛娜娜 刘治志 杨廷力 
国家自然科学基金资助项目(50275070)
理想的少自由度并联机构的所有分支最好具有完全相同的结构,保持结构的对称,以满足各向同性的要求。以单开链支路为单元,提出了一种新型的对称的少自由度的并联机器人机构。研究结果表明,该机构的运动平台具有三维移动和两维转动的5个...
关键词：并联机器人机构 5自由度 单开链 
一种新型2T3R并联机器人的研究被引量：1
《机床与液压》2007年第11期23-24,共2页陈红亮 罗玉峰 李剑秀 石志新 薛娜娜 刘治志 杨廷力 
国家自然科学基金资助项目(50275070)
理想的少自由度并联机构的所有分支最好具有完全相同的结构,保持结构的对称,以满足各向同性的要求。本文以单开链支路为单元,提出了一种新型的对称的少自由度的并联机器人机构。研究结果表明,该机构的运动平台具有二维移动和三维转动的...
关键词：并联机器人机构 五自由度 单开链 
三平移弱耦合并联机器人机构机型及位置精度分析被引量：3
《中国机械工程》2006年第15期1541-1545,共5页马履中 郭宗和 马晓丽 徐卫 尹小琴 杨启志 
国家自然科学基金资助项目(50375067);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20050299002);山东省自然科学基金资助项目(Y2003F01)
针对基于混合单开链的三平移弱耦合并联机器人机构机型设计的一种新方法,阐述了动平台可实现三平移的实用新机型的设计过程。基于并联单开链求交思想,给出了静平台上三个转动副为主动副、具有弱耦合的多种新的基本机型。针对该类机构建...
关键词：并联机器人机构 单开链 运动分析 精度分析 
基于影响系数的并联机器人机构运动分析被引量：13
《江苏大学学报（自然科学版）》2002年第4期43-46,共4页尹小琴 马履中 
国家自然科学基金资助项目 ( 598750 84 );江苏大学青年基金资助项目
从单开链 (SOC)入手 ,应用矢量的矩阵表示方法 ,引出了一阶转动及移动、二阶转动及移动影响系数的概念 ,并合并得出了一阶、二阶运动影响系数的表达式 ,该表达式与机构的运动参数无关 ,只与机构的位形有关 ,从而使速度分析、加速度分析...
关键词：并联机器人机构 并联机器人 单开链 运动影响系数 运动分析 
基于单开链单元的三平移并联机器人机构型综合及其分类被引量：66
《机械工程学报》2002年第8期31-36,共6页杨廷力 金琼 刘安心 沈惠平 罗玉峰 
国家自然科学基金资助项目(59875084)
以单开链支路为单元,揭示了并联机器人机构结构组成的某些规律,提出了三平移并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法。型综合共得到33个机构,并进行了分类。其中29个机构为首次给出。提出的三平移并联机器人机构型综合方法具有...
关键词：并联机器人机构 欠秩 单开链支路 型综合 机构综合 
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