混联机构

作品数：182被引量：493H指数：11
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基于时延估计的不确定混联机构自适应惯性增益滑模控制方法
《软件导刊》2022年第10期205-211,共7页蒋毅躜 高国琴 方志明 
国家自然科学基金项目(51375210);镇江市重点研发项目(GZ2018004)。
针对一种需要考虑进出电泳槽液的汽车电泳涂装输送用混联机构运行时存在模型参数变化、外界扰动突变等不确定因素,提出一种基于时延估计的自适应惯性增益滑模控制方法。首先利用时延估计(TDE)技术估计混联机构动力学模型;针对混联机构...
关键词：混联机构 时延估计 滑模控制 自适应控制 机器人控制 
基于压电陶瓷驱动的六自由度空间光学拼接系统被引量：3
《飞控与探测》2019年第4期1-13,共13页孙立宁 陈方鑫 董为 
国家自然科学基金（61673287,61433010）;国家重点研发计划（2018YFB1107602）
由于加工工艺的限制,大口径空间光学系统通常由多个子镜拼接而成。为了保证系统的成像质量,每个子镜都需要在毫米级范围内实现微米级精度的运动调节。提出了一种串并混联的、由压电陶瓷(PZT)驱动的六轴高精度定位系统。与常见的Steward...
关键词：混联机构 六自由度定位平台 压电驱动 放大机构 运动学 
新型汽车电泳涂装输送机构柔性化控制研究
《信息技术》2018年第10期15-22,27,共9页冯雷 高国琴 
国家自然科学基金资助项目(51375210);江苏高校优势学科建设工程资助项目;镇江市京口区科技计划项目(jk GY2013002)
针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,着力实现其柔性化控制。首先,分析该输送机构的动态承载能力;其次,采用拉格朗日法建立含系统不确定性项和扰动项的输送机构动力学模型;然后,为实现输送机构在变化负载车型工况下的柔性化控制,...
关键词：混联机构 柔性化动态承载次优算法 二阶滑模控制 
混联四自由度汽车驾驶模拟平台的控制系统设计
《机械制造与自动化》2017年第6期189-192,共4页张骁 王培俊 张利斌 李文涛 
四川省科技支撑计划项目(2013GZX0138)
结合串联机构和并联机构的优点,设计了一种串并联结合的混联四自由度汽车驾驶模拟平台。选择平台动力源,对控制系统硬件进行了设计。编写基于C++语言的控制软件,实现了各自由度的运动控制及回原点功能。以平台并联机构左侧电机为例,对...
关键词：混联机构 汽车驾驶模拟 运动控制 伺服电机 控制系统 
混联四自由度汽车驾驶模拟平台的运动仿真与研究被引量：3
《机械制造与自动化》2017年第2期78-80,共3页张骁 王培俊 张利斌 李文涛 
四川省科技支撑计划项目(2013GZX0138)
综合串联机构和并联机构的特点,设计了一种串并联结合的四自由度混联运动平台,并应用于汽车驾驶模拟器。运用Inventor软件建立了三维模型,并导入Adams获得虚拟样机。通过运动仿真验证了平台的可行性,分析了汽车的各种行驶状态,针对不同...
关键词：汽车驾驶模拟器 混联机构 ADAMS仿真 运动分析 动力学分析 
基于Solidworks的一种新型串并联机构的仿真探析
《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》2017年第4期301-301,共1页赵永建 蔡佳颖 陈晓光 李金辉 
本文基于一种串并混联的4自由度行走机构,该机构由主动连杆和从动连杆分离形式的并联形式2自由度机构和串联形式的2自由度髋关节串联构成,利用Solidworks进行三维实体建模。基于确定运动规律下利用motion插件进行运动仿真,得出各驱动关...
关键词：类串并混联机构 虚拟样机技术 Solidworks轨迹仿真 
混联5RP机构的工作空间分析
《机械工程与自动化》2016年第2期22-23,26,共3页沈平 姜铭 蔡晨晨 
依据混联5RP机构模型,采用搜索法求解了其工作空间,并运用MATLAB软件绘制相应的工作空间图形,且分析了不同结构参数对机构工作空间的影响,为其进一步的研究及应用提供了参考依据。
关键词：混联机构 工作空间 结构参数 
工业用力反馈器机构的研究与设计
《北京印刷学院学报》2011年第2期43-46,共4页李佳佳 齐元胜 张斌 
作为人机交互实现的关键,力反馈设备的性能直接决定了力觉交互的效果,可尽可能真实地再现虚拟环境中的质量、惯量和硬度等信息。为了拓宽力反馈器的应用范围,满足虚拟拆装的应用要求,设计了一种新型的混联式力反馈器。结合对现有力反馈...
关键词：力反馈器 混联机构 机构设计 
混联机器人的分析与研究被引量：28
《制造业自动化》2009年第1期61-65,共5页姜铭 孙钊 秦康生 朱望东 
串联机器人需在各关节上设置驱动装置,故各动臂的运动惯量较大,因而不宜实现高速或超高速操作。混联机构兼有并联机构刚度大和串联机构工作空间大的优点;混联机器人的研究关键是构造新型少自由度并联机构。新型并联双自由度转动关节(RGR...
关键词：混联机构 并联机构 工作空间 自由度 机器人 
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