机器人逆运动学

作品数：50被引量：255H指数：10
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基于强化学习的同心管机器人逆运动学研究
《高技术通讯》2024年第12期1341-1350,共10页刘扬 冯宇 李永强 
国家自然科学基金(61973276)资助项目。
同心管机器人(CTR)是一种连续体机器人,具有体积小、可伸缩、高曲率的特点,适用于微创医疗领域。然而,由于其运动学模型的复杂性,实施有效的逆运动学控制是一项具有挑战性的任务。本文介绍了其正运动学模型,实现了机器人从控制输入到其...
关键词：同心管机器人(CTR) 运动学 强化学习(RL) 
基于残差BP神经网络的Baxter机器人逆运动学分析方法被引量：1
《安徽工业大学学报（自然科学版）》2024年第2期165-172,共8页赵杨鑫 曹旭 余志强 潘雨欣 方田 汪婧 沈浩 
国家自然科学基金项目(62173001,62273006);安徽省重点研发计划项目(202104a05020015);安徽省科技重大专项(202003a05020001);特殊服役环境的智能装备制造国际科技合作基地开放基金项目(ISTC2021KF04)。
提出1种基于残差BP(back propagation)神经网络的自适应逆运动学分析方法,围绕数据采集至实时控制的整个运动规划流程,采集140组位置和欧拉角数据,利用残差BP神经网络对Baxter机械臂进行逆运动学分析,拟合得到机械臂7个关节角度;将训练...
关键词：残差 BP神经网络 逆运动学 运动规划 双臂协同 机器人 
3-PRPS踝关节康复机器人逆运动学仿真分析
《青岛大学学报（工程技术版）》2024年第1期95-100,共6页王鑫磊 姜建秋 秦江涛 林思安 王继荣 
科技部国家重点研发计划资助项目(2019YFC010167)。
针对踝关节康复机器人自由度少且行程范围小等导致康复效果不理想的问题,本文设计了一种基于3-PRPS并联机构的6自由度踝关节康复机器人,对踝关节所有运动形式及下肢进行复合康复训练。通过解析求解法对并联机构进行逆运动学位置分析计算...
关键词：踝关节 康复机器人 3-PRPS 运动学仿真 
自适应麻雀搜索法求解核运维机器人逆运动学解
《核电子学与探测技术》2024年第1期61-68,共8页张钦 陈光明 
江苏省重点研发项目(BE2021016-5)。
探讨了核运维机器人在核设施内工作时,基于自适应麻雀搜索算法(ASSA)的核运维机器人逆运动学求解方法。ASSA在麻雀搜索算法(SSA)的基础上,将自适应步长策略引入SSA中警戒者的位置更新方式中,实现了算法寻优性能的提升。通过3个基准函数...
关键词：麻雀搜索算法 自适应步长 核运维机器人 逆运动学解 
基于GA-SVM优化算法的扒渣机器人逆运动学求解研究
《工业仪表与自动化装置》2023年第6期64-69,共6页何强鉴 赵刚 水星 许款款 侯丰 
国家自然科学基金面上项目(52175480);湖北省重点研发计划项目(2021BAA202)。
扒渣机械臂逆运动学分析是其末端破碎锤与铲斗实现运动轨迹精准控制的难点,由于封闭解法通用性差,以及运用单一神经网络求取时存在精度不足等问题,提出一种基于遗传算法(GA)优化支持向量机(SVM)的机械臂逆运动学求解方法。首先由D-H参...
关键词：扒渣机器人 运动学 遗传算法 支持向量机 轨迹规划 
一种高精度求解多轴机器人逆运动学的方法
《机械工程学报》2023年第1期50-58,共9页陈菲菲 居鹤华 刘潇晗 
国家自然科学基金资助项目(61673010)。
提升多轴机器人逆运动学的求解精度与速度是保证机器人轨迹规划与实时控制性能的基础,也是机器人领域密切关注的难题。提出一种高精度、高效率地求解3至6R串链机器人逆运动学的方法。首先,将用于描述机器人位置与姿态的旋转变换阵与单...
关键词：多轴机器人 逆运动学 解析解 高精度 Dixon结式 多元多项式 
基于改进差分进化的3-RPS机器人逆运动学参数标定被引量：3
《郑州大学学报（工学版）》2022年第5期1-7,38,共8页彭金柱 张建新 曾庆山 
国家自然科学基金资助项目(61773351);河南省高校科技创新人才支持计划项目(20HASTIT031);河南省重点研发与推广专项(222102220117)。
并联机器人结构较为复杂,由设计参数求解出的关节驱动不能使其达到理想位姿,然而并联机器人的位姿精度会直接影响到工作质量。为提高并联机器人逆运动学模型的精度,对所设计的3-RPS并联机器人建立逆运动学误差模型,并提出一种基于竞争...
关键词：并联机器人 CMDE 参数标定 逆运动学模型 
一种6R非球型手腕机器人逆运动学算法研究
《机械工程学报》2022年第19期68-76,共9页罗任峰 王旭浩 张大卫 张培伦 赵臣 
中央高校基本科研业务费专项资金(3122020030);天津市智能制造科技重大专项(15ZXZNGX00200)资助项目。
6R非球型手腕喷涂机器人得到了越来越广泛的应用,然而这种机器人的结构不满足Pieper准则,导致该机器人的逆运动学求解困难。对此,提出了一种近似解析法和数值迭代法相结合的6R非球型手腕机器人逆运动学组合算法。首先,根据6R非球型手腕...
关键词：6R机器人 非球型手腕 喷涂机器人 逆运动学 
基于机器人逆运动学的磨削姿态优化方法被引量：5
《制造技术与机床》2022年第5期12-18,共7页徐源 尹绪伟 吴超群 
湖北省重点研发计划(2020BA033)。
工业机器人由于其串联结构特性,刚度远远低于数控机床,导致机器人加工存在加工精度低和加工质量差的问题。为提高机器人的加工刚度,提出了一种基于机器人逆运动学的机器人加工姿态求解方法。以IRB6700机器人为研究对象,首先通过比较机...
关键词：工业机器人 逆运动学 机器人姿态 
改进适应度函数的CMA-ES算法在机器人逆运动学中的应用被引量：1
《智能计算机与应用》2022年第2期18-23,31,共7页谭薪兴 李光 薛晨慷 易静 于权伟 
针对机器人的逆运动学多解问题,本文利用“最佳柔顺性”规则,对适应度函数进行改进,提出了一种自适应协方差矩阵进化策略(CMA-ES)算法求逆运动学解的新方法。在原算法的基础上,将机器人各关节运动范围作为约束条件,在工作空间中获得唯...
关键词：机器人 逆运动学 CMA-ES算法 最佳柔顺性 
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