云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 机器人姿态

机器人姿态: 作品数：60被引量：250H指数：7; 导出分析报告; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>; 相关作者：袁建平袁源丁汉田威黄强更多>>; 相关机构：西北工业大学华中科技大学南京航空航天大学浙江大学更多>>; 相关期刊：更多>>; 相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划长江学者和创新团队发展计划更多>>

基于自抗扰控制的光伏清洗机器人姿态智能控制研究: 《自动化与仪表》2025年第3期39-42,47,共5页杨帆徐纲举韩那仁朝格图宋腾飞; 针对已有姿态控制方法存在的精度较低问题,提出基于自抗扰控制的光伏清洗机器人姿态智能控制方法研究。深入分析光伏清洗机器人的结构与动力学模型,以此为基础,确定光伏清洗机器人的姿态信息(坐标信息、倾角与运行方向),应用定位传感器...; 关键词：姿态控制光伏清洗机器人动力学模型自抗扰控制算法姿态数据处理控制性能测试

串联式轮腿机器人姿态控制方法: 《兵工学报》2025年第2期76-90,共15页谢景硕韩立金刘辉任晓磊侯泓钰商庆一; 国家自然科学基金青年基金项目(52002212)。; 针对串联式四轮腿机器人精确控制姿态的问题,提出一种以无偏差模型预测控制为核心的运动控制框架。所涉及的模型为考虑机身、腿部和车轮的质量分布而建立的合成质心动力学模型,并且基于自抗扰控制思想,将模型的未建模特性视为扰动,建立...; 关键词：串联式轮腿机器人姿态控制扩张状态观测器无偏差模型预测控制

基于模型预测控制的机器人姿态控制策略研究: 《机械工程学报》2024年第19期88-100,共13页姚建均张宜坤柯运钱琛王超; 针对机器人复杂灵活的任务,需要机器人具有运动平滑、大范围定位与高精度跟踪的能力。为了解决离线规划导致的低系统实时性,与低精度运动学数值逆解导致机器人抖动的问题,提出一种基于模型预测控制的机器人姿态控制策略。首先,建立机器...; 关键词：机器人姿态控制模型预测控制约束系统轨迹跟踪

基于改进ProMPs的机器人姿态轨迹模仿学习: 《组合机床与自动化加工技术》2024年第10期46-49,共4页伍家俊黎奕辉陈燊豪; 国家自然科学基金项目(62203126);广东省重点研发计划项目(2020B090928002)。; 针对概率运动基元(ProMPs)在学习机器人姿态轨迹时忽略数据背后的非线性约束导致姿态轨迹推断精度低的问题,提出了一种黎曼流形上的改进ProMPs方法。该方法采用单位四元数作为机器人姿态表达方式。首先,将ProMPs的学习过程与黎曼流形上...; 关键词：机器人模仿学习单位四元数概率运动基元黎曼流形

基于自抗扰控制器的水下机器人姿态控制研究: 《化工自动化及仪表》2024年第4期621-630,共10页邹彦艳陶泽李小京; 黑龙江省自然科学基金(批准号:LH2023A002)资助的课题。; 为了提高水下机器人在水中的轨迹跟踪精度,抵抗外部和内部干扰,提出了一种基于自抗扰控制技术的最优控制方法。首先,分别建立水下机器人运动模型和数学模型。其次,通过引入新的非线性函数,提高了扩张状态观测器的控制率和传统自抗扰控...; 关键词：自抗扰控制水下机器人姿态控制前馈控制

约束空间工业机器人姿态搜索及避障研究: 《组合机床与自动化加工技术》2024年第5期77-81,共5页赵海文罗元铭张雅丽赵悦焜杨冬胡宁; 国家自然科学基金项目(12227801);国家科技重大专项项目(2017-VII-0011-0106);河北省自然科学基金创新群体研究项目(A2020202002);河北省重点研发计划项目(202030507040009);天津市自然科学基金重点项目(S20ZDF077);天津市科技计划项目(20ZYJDJC00030);重庆市自然科学基金项目(cstc2021jcyj-msxmX0241,cstc2021jcyj-msxm0525);新疆兵团区域创新引导计划项目(2022BB004);河北省军民融合科技创新项目(SJMYF2022X15)。; 为解决约束空间下机器人无碰撞目标姿态求解问题,提出一种机器人姿态快速搜索算法,并结合4种不同的路径规划算法实现工业机器人的多目标路径规划。首先,对机器人运动框架初步配置完成后,通过计算位姿矩阵得到了场景内物体坐标的动态相...; 关键词：工业机器人路径规划避障约束空间姿态搜索 ROS

基于自抗扰控制的幕墙清洗机器人姿态控制研究被引量：1: 《计算机与数字工程》2023年第12期3050-3054,共5页鄢鹏; 针对幕墙清洗机器人高空作业时存在外界环境干扰的现象,论文提出了一种基于自抗扰控制的幕墙清洗机器人姿态控制方法。首先,通过对清洗器机器人作业环境的分析,建立清洗机器人数学模型,根据自抗扰控制原理,将各通道耦合影响和外部环境...; 关键词：幕墙清洗机器人自抗扰控制姿态控制数学模型姿态

基于非奇异终端滑模的水下六足机器人姿态精确控制被引量：1: 《无人系统技术》2023年第4期40-50,共11页陈刚施良才张晶晶施建伟; 浙江省“尖兵”“领雁”研发攻关计划项目(2023C03015);浙江省自然科学基金(LY20E050018);国家自然科学基金(51875528,41506116)。; 水下机器人是开发海洋的重要工具,水下六足机器人由于其卓越的避障能力而受到格外关注。而水下六足机器人的姿态控制准确度是影响其避障能力的重要因素。为了解决水下六足机器人姿态精确控制问题,提出了一种基于非奇异终端滑模的姿态控...; 关键词：水下六足机器人机器人学运动学非奇异终端滑模姿态跟踪联合仿真

基于运动微分方程的搬运机器人姿态控制器设计被引量：1: 《机械与电子》2023年第3期50-54,共5页董慧张华; 搬运机器人在工作过程受到外界环境干扰的影响,姿态难以平衡,为此设计一种基于运动微分方程的机器人姿态控制器。根据机器人两轴之间的约束关系计算角速度和线速度,构建动力学模型;从运动控制、状态监测等分析控制器功能需求,将硬件部...; 关键词：运动微分方程搬运机器人姿态控制器动力学模型遗传算法

基于Kinect的六轴工业机器人异常姿态检测方法被引量：1: 《电子测量技术》2023年第5期142-148,共7页彭虎陈灯; 工业机器人异常姿态检测是保障工业机器人安全作业的重要手段。针对已有方法存在检测准确率低和时效性不足的问题,提出了一种基于Kinect相机的六轴工业机器人异常姿态检测方法。该方法使用Kinect相机采集工业机器人彩色图像和深度图像,...; 关键词：工业机器人安全工业机器人姿态 Kinect相机 YOLOF 异常姿态检测

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