机器人运动学

作品数：296被引量：1350H指数：18
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焊接机器人运动学仿真及控制系统研究被引量：2
《电焊机》2023年第9期29-36,共8页王军 邵超祥 张亮 李超 
国家自然科学基金(51775007);河北省高等学校科学技术研究项目(ZD2018060)。
为了提高焊接机器人的编程效率并保证焊接质量,对机器人运动学仿真和控制系统进行了研发。首先采用D-H参数法建模并对焊接机器人进行了正逆运动学求解,然后通过构建焊缝坐标系的方法对相贯线的自动路径规划进行了研究,并利用PC SDK与机...
关键词：工业机器人 机器人仿真 弧焊系统 机器人运动学 路径规划 
KUKA-KR210-2机器人运动学及奇异性分析
《河北工业科技》2023年第4期258-264,共7页张付祥 高参 吴广 于得水 李俊慧 张永兴 
河北省重点研发计划项目(22311802D);石家庄市科技计划项目(221080284A)。
为实现KUKA-KR210-2机器人的复杂运动控制,完成机器人末端的精准定位,对机器人进行运动学分析及奇异性分析。首先,依据KUKA-KR210-2机器人连杆参数及结构特征,采用标准D-H参数法建立与厂家一致的机器人坐标系,求解机器人的正运动学;其次...
关键词：工业机器人技术 坐标系 运动学 奇异性 KUKA 
ATRO模块化工业机器人系统新增多种连接模块
《自动化博览》2023年第7期7-7,共1页
倍福的ATRO模块化工业机器人系统(机器人自动化技术)于2022年首次在大众面前亮相。现在又新增了更多连接模块,进一步提升了ATRO系统的灵活性,甚至能够实现多臂协作机器人。集成驱动功能的标准电机模块,加上各种形状设计和长度的连接模块...
关键词：机器人自动化 机器人控制器 机器人运动学 连接模块 协作机器人 控制平台 自动化功能 ATR 
工业机器人三重增量式模糊控制及其虚拟验证
《计算机仿真》2023年第6期480-484,共5页孙亦劼 蒋文萍 闵军 汪凌阳 
校级基金:协同创新基金跨学科、多领域合作研究专项项目(XTCX2021-10);省部级基金:教育部产学研合作协同育人项目(201902025016)。
提出一种三重增量式模糊PID控制与机器人虚拟仿真相结合的研究方法。方法先对三自由度机械臂的运动学模型进行数学建模,并设计机械臂运动控制器与被控系统。结合机械臂三关节实时角度与末端三维位置的实时误差,设计三重增量式模糊PID控...
关键词：三重增量式模糊 机器人运动学 虚拟仿真验证 跟踪 三自由度机械臂 
基于视觉的工业机器人离线编程系统的设计被引量：7
《机床与液压》2023年第3期28-34,共7页张良安 张成鑫 谢胜龙 
“政府间国际科技创新合作”重点专项(2017YFE0113200);国家自然科学基金青年科学基金项目(52205037);湖州市科技计划项目(2021GN03)。
针对传统离线编程系统通用性差、可靠性低和二次开发难度大等问题,开发一套基于机器视觉的工业机器人离线编程系统。基于模块化思想,将该系统划分为机器视觉模块、虚拟环境模块、运动学模块、轨迹规划模块、离线程序模块和外部通信模块...
关键词：机器视觉 工业机器人 离线编程系统 轨迹规划 机器人运动学 
基于D-H参数的ABB IRB2600机器人运动学分析与仿真被引量：8
《机械制造与自动化》2022年第5期114-117,共4页叶泉 王建华 
质检总局项目(KJ175940);2021年度高校哲学社会科学研究一般项目(2021SJA0776);江苏省高校“青蓝工程”优秀青年骨干教师资助项目(苏教师函[2022]29号)。
从某典型6R工业机器人为研究对象,通过其结构图建立连杆坐标系、D-H参数表和结构参数下的齐次变换矩阵。利用MATLAB对该机器人正、逆运动学问题进行分析和运算,与RobotStudio机器人控制系统中的数据对比,表明两者结果一致,验证了模型的...
关键词：工业机器人 D-H参数法 机器人运动学仿真 轨迹规划 
考虑基坐标系误差的机器人运动学标定方法被引量：15
《中国机械工程》2022年第6期647-655,共9页倪华康 杨泽源 杨一帆 陈新渡 严思杰 丁汉 
国家重点研发计划重点专项(2019YFA0706703);国家自然科学基金(52075204)。
提出了一种基于机器人几何参数误差与基坐标系位姿误差的六轴串联型机器人误差标定方法。首先基于MD-H方法建立了IRB6700机器人几何参数误差模型,得到机器人连杆几何参数误差到机器人末端位姿误差的映射关系;然后进一步考虑了基坐标系...
关键词：工业机器人 运动学标定 误差模型 基坐标系位姿误差 
基于MATLAB机器人运动学分析与仿真被引量：3
《盐城工学院学报（自然科学版）》2021年第3期27-30,共4页张小光 顾宏才 李公文 张文磊 
滁州职业技术学院自然科学研究项目(YJZ-2019-15;YJY-2020-30);安徽省教育厅高校自然科学研究项目(KJ2019A1135)。
随着生产技术的不断提高,工业机器人已经成为衡量一个国家制造业水平的重要标志。为了研究具有高负载能力机器人的运动性能,对165 kg重载机器人进行运动学求解,再利用MATLAB中的机器人插件完成重载机器人运动模型的搭建,并进行运动过程...
关键词：工业机器人 运动学 系统建模 运动仿真 
基于Matlab/Adams的工业焊接机器人运动学分析与控制联合仿真被引量：20
《中国工程机械学报》2020年第6期504-509,共6页王超 张文辉 江洁 叶晓平 蒋理剑 
国家自然科学基金面上项目(61772247);浙江省自然科学基金资助项目(LY18F030001);浙江省科技厅公益项目(LGG18E050001);南京晓庄学院校级高层次培育项目(2020NXY14)。
采用Matlab/Adams联合仿真技术对6关节工业机器人运动学与动力学问题进行了研究。首先采用D-H参数建模法,建立了工业机器人运动学模型。采用坐标变换矩阵推导出机器人运动学方程,进行了正逆运动学求解,并采用Matlab Robot-Tool工具箱验...
关键词：工业机器人 运动学 轨迹规划 联合仿真 
基于粒子群算法的机器人运动学参数标定研究
《计量学报》2020年第S01期85-91,共7页陈相君 赵志方 任国营 栗大超 班朝 
国家重点研发计划(2018YFF0212701,2018YFF0212702)。
为了提高机器人末端绝对定位精度,提出了一种基于粒子群算法的机器人运动学几何参数标定方法,对工业机器人的参数误差进行辨识和补偿。首先,为了避免机械臂相邻两个轴平行时会出现奇异性的情况,采用了MDH参数法建立误差模型;其次,为了...
关键词：计量学 工业机器人 粒子群算法 MDH模型 坐标转换 绝对定位精度 
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