机械臂运动

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基于改进P-RRT^(*)与前馈补偿的机械臂运动控制研究
《机械设计与制造工程》2025年第4期69-74,共6页莘富龙 何顺江 
针对机械臂运动控制量在执行过程中会产生损失,造成机械臂控制效果与预期效果出现较大误差,无法满足工业制造操作要求的问题,基于改进P-RRT^(*)与前馈补偿进行机械臂运动控制研究。首先建立机械臂运动力学模型,简化柔性关节结构。其次...
关键词：改进P-RRT^(*) 前馈补偿 机械臂 运动控制 
运动约束和时间控制下机械臂运动分布计算的改进方法
《安阳工学院学报》2025年第2期77-83,共7页杨毅 张江锋 孙亮 
安徽省自然科学研究重点项目(2022AH052868);安徽省自然科学研究重点项目(2024AH051384);安徽省教学团队项目(2021jxtd199)。
为解决运动学约束和固定持续时间下计算运动分布的问题,提出了一种改进方法,其关键特点是使用更保守的运动约束值来寻找运动轮廊,以便在固定的轨迹持续时间下可以达到目标状态。与以往方法相比,该方法的主要优点是:(1)始终遵守运动约束;...
关键词：轨迹规划 运动分布 时间控制 
多自由度机械臂运动控制研究
《科技创新与生产力》2025年第3期100-102,共3页张平社 何志伟 
为提高汽车涂料生产中机械臂的工作效率,达到对多自由度机械臂的控制效果,基于径向基函数(RBF)神经网络,设计了一种新的运动控制方法。首先,根据运动学以及逆运动学理论,应用牛顿-欧拉方程构建机械臂运动模型,分析多自由度机械臂运动状...
关键词：多自由度机械臂 运动控制 数字控制 神经网络 径向基函数 MATLAB仿真 
基于TCSPSO算法的机械臂运动时间最优轨迹规划
《现代制造工程》2025年第3期69-76,83,共9页许家伟 李磊 汪建华 张雅君 覃杰伟 刘旭珍 
工信部高技术船舶科研项目(CBG01N23-03-02);国家科技部重点研发计划项目(2022YFB3404800)。
目前,在船舶制造工业中,采用机械臂焊接作业已逐渐取代传统人工作业,为了提高机械臂的工作效率和稳定性,提出了一种基于终端交叉和导向的扰动粒子群优化(Terminal Crossover and Steering-based Particle Swarm Optimization,TCSPSO)算...
关键词：机械臂 轨迹规划 粒子群优化算法 多项式插值 增广拉格朗日乘子法 
电气设备操控用机械臂运动控制模块设计
《自动化应用》2024年第24期85-87,93,共4页彭涛 
在电气设备操控中,深入探讨了机械臂运动控制模块的设计问题,旨在提升自动化生产过程中机械臂的操作准确性。研究人员运用相机标定技术与机械臂逆运动学控制方法,成功构建了电气设备操控用机械臂的精确数学模型,并有效解决了逆运动学关...
关键词：电气设备 机械臂 逆运动学 
基于AIWCPSO算法的喷浆机械臂运动轨迹优化
《工矿自动化》2024年第12期155-165,共11页石灿 檀子良 雷超 李允旺 徐寒飞 胡乔炜 计振东 
“十四五”国家重点研发计划项目(2021YFC3001300);国家自然科学基金资助项目(52121003)。
针对传统喷浆机械臂轨迹规划算法存在多路径段间过渡突变、频繁启停导致喷浆效率不高和喷浆不均匀等问题,提出了一种自适应惯性权重及加速度系数的粒子群优化(AIWCPSO)算法,并基于该算法实现喷浆机械臂运动轨迹优化。提出了改进多段轨...
关键词：巷道支护 喷浆机械臂 多段轨迹规划算法 正弦加减速启停算法 自适应惯性权重及加速度系数的粒子群优化算法 运动参数优化 
隧道掘进机清渣机械臂运动控制
《液压与气动》2024年第12期1-10,共10页张珈瑞 姜礼杰 贾连辉 龚国芳 杨华勇 韩冬 
国家重点研发计划(2022YFC3802302);国家自然科学基金(52105072)。
清渣机械臂采用阀控液压缸系统,具有建模不确定性与强非线性特征。为提高清渣机械臂运动的准确性,提出一种轨迹追踪运动控制方法。基于清渣机械臂缩尺试验台模型,根据改进D-H法建立清渣机械臂运动学模型,基于拉格朗日法建立清渣机械臂...
关键词：隧道掘进机 清渣机械臂 轨迹追踪 运动控制 阀控液压缸 
用于三维空间避障的HDCS-RRT^(*)算法机械臂运动规划研究
《机械科学与技术》2024年第12期2105-2113,共9页刘春 罗继祥 
国家自然科学基金项目(61902116)。
针对RRT^(*)算法应用于多自由度机械臂三维空间避障运动规划过程中存在的规划效率低、内存消耗大、规划效果不稳定等问题,提出一种启发式动态约束采样的RRT^(*)(Heuristic dynamic constrained sampling-RRT^(*),HDCS-RRT^(*))算法。制...
关键词：运动规划 HDCS-RRT^(*) 启发式动态采样域 自适应节点生成机制 冗余点检测 
基于臂型角的Baxter机械臂运动映射方法
《载人航天》2024年第6期735-745,共11页赵京东 王梓睿 张佳钰 孔祥祎 罗浩伦 姜伟 刘思远 赵亮亮 谢宗武 
国家自然科学基金基础科学中心项目(T2388101)。
在采用机器人进行远程操作过程中,针对任务空间映射算法的参数确定缺少系统化理论的问题,提出了一种系统化的定缩放因子映射算法和姿态映射算法,使映射后的人臂工作空间尽可能充满机械臂工作空间;针对任务空间映射会丢失臂型角信息的问...
关键词：远程操作 任务空间映射 臂型角 卡尔曼滤波 
移动机械臂运动规划方法研究综述被引量：1
《计算机测量与控制》2024年第11期1-8,17,共9页王相虎 王宪伦 武庆松 
国家自然科学基金(51105213)。
随着机器人技术发展,移动机械臂广泛应用在智能制造、家庭服务、农业采摘和疫情防护等领域;开展移动机械臂运动规划方法研究有利于扩展其应用场景、提升其工作能力,具有重要的学术研究意义和社会实际应用价值;首先介绍了移动机械臂的相...
关键词：移动机械臂 运动学建模 运动规划 解耦规划 协调规划 
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