机械臂运动

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基于TCSPSO算法的机械臂运动时间最优轨迹规划
《现代制造工程》2025年第3期69-76,83,共9页许家伟 李磊 汪建华 张雅君 覃杰伟 刘旭珍 
工信部高技术船舶科研项目(CBG01N23-03-02);国家科技部重点研发计划项目(2022YFB3404800)。
目前,在船舶制造工业中,采用机械臂焊接作业已逐渐取代传统人工作业,为了提高机械臂的工作效率和稳定性,提出了一种基于终端交叉和导向的扰动粒子群优化(Terminal Crossover and Steering-based Particle Swarm Optimization,TCSPSO)算...
关键词：机械臂 轨迹规划 粒子群优化算法 多项式插值 增广拉格朗日乘子法 
电气设备操控用机械臂运动控制模块设计
《自动化应用》2024年第24期85-87,93,共4页彭涛 
在电气设备操控中,深入探讨了机械臂运动控制模块的设计问题,旨在提升自动化生产过程中机械臂的操作准确性。研究人员运用相机标定技术与机械臂逆运动学控制方法,成功构建了电气设备操控用机械臂的精确数学模型,并有效解决了逆运动学关...
关键词：电气设备 机械臂 逆运动学 
基于AIWCPSO算法的喷浆机械臂运动轨迹优化
《工矿自动化》2024年第12期155-165,共11页石灿 檀子良 雷超 李允旺 徐寒飞 胡乔炜 计振东 
“十四五”国家重点研发计划项目(2021YFC3001300);国家自然科学基金资助项目(52121003)。
针对传统喷浆机械臂轨迹规划算法存在多路径段间过渡突变、频繁启停导致喷浆效率不高和喷浆不均匀等问题,提出了一种自适应惯性权重及加速度系数的粒子群优化(AIWCPSO)算法,并基于该算法实现喷浆机械臂运动轨迹优化。提出了改进多段轨...
关键词：巷道支护 喷浆机械臂 多段轨迹规划算法 正弦加减速启停算法 自适应惯性权重及加速度系数的粒子群优化算法 运动参数优化 
隧道掘进机清渣机械臂运动控制
《液压与气动》2024年第12期1-10,共10页张珈瑞 姜礼杰 贾连辉 龚国芳 杨华勇 韩冬 
国家重点研发计划(2022YFC3802302);国家自然科学基金(52105072)。
清渣机械臂采用阀控液压缸系统,具有建模不确定性与强非线性特征。为提高清渣机械臂运动的准确性,提出一种轨迹追踪运动控制方法。基于清渣机械臂缩尺试验台模型,根据改进D-H法建立清渣机械臂运动学模型,基于拉格朗日法建立清渣机械臂...
关键词：隧道掘进机 清渣机械臂 轨迹追踪 运动控制 阀控液压缸 
用于三维空间避障的HDCS-RRT^(*)算法机械臂运动规划研究
《机械科学与技术》2024年第12期2105-2113,共9页刘春 罗继祥 
国家自然科学基金项目(61902116)。
针对RRT^(*)算法应用于多自由度机械臂三维空间避障运动规划过程中存在的规划效率低、内存消耗大、规划效果不稳定等问题,提出一种启发式动态约束采样的RRT^(*)(Heuristic dynamic constrained sampling-RRT^(*),HDCS-RRT^(*))算法。制...
关键词：运动规划 HDCS-RRT^(*) 启发式动态采样域 自适应节点生成机制 冗余点检测 
基于臂型角的Baxter机械臂运动映射方法
《载人航天》2024年第6期735-745,共11页赵京东 王梓睿 张佳钰 孔祥祎 罗浩伦 姜伟 刘思远 赵亮亮 谢宗武 
国家自然科学基金基础科学中心项目(T2388101)。
在采用机器人进行远程操作过程中,针对任务空间映射算法的参数确定缺少系统化理论的问题,提出了一种系统化的定缩放因子映射算法和姿态映射算法,使映射后的人臂工作空间尽可能充满机械臂工作空间;针对任务空间映射会丢失臂型角信息的问...
关键词：远程操作 任务空间映射 臂型角 卡尔曼滤波 
移动机械臂运动规划方法研究综述
《计算机测量与控制》2024年第11期1-8,17,共9页王相虎 王宪伦 武庆松 
国家自然科学基金(51105213)。
随着机器人技术发展,移动机械臂广泛应用在智能制造、家庭服务、农业采摘和疫情防护等领域;开展移动机械臂运动规划方法研究有利于扩展其应用场景、提升其工作能力,具有重要的学术研究意义和社会实际应用价值;首先介绍了移动机械臂的相...
关键词：移动机械臂 运动学建模 运动规划 解耦规划 协调规划 
基于KNN-RRT 的机械臂运动路径规划算法
《组合机床与自动化加工技术》2024年第11期28-33,共6页张延军 张朋琳 马创创 郭栋梁 韩雨 陈博 
针对机械臂路径规划过程中节点生成容易陷入局部最小值、算法收敛速度慢等问题,以目标引力函数渐进最优快速扩展随机树(P-RRT)为基础,提出一种基于KNN快速查找的自适应步长的改进RRT算法(KNN-RRT)。首先,在目标引力的基础上引入AdaGrad...
关键词：机械臂运动规划 渐进最优快速搜索随机树 避障规划 路径优化 
基于改进A*算法和可操作度的移动机械臂运动规划研究被引量：1
《机械传动》2024年第11期55-62,共8页曹毅 朱柏宇 顾超 赵治华 郭银辉 
河南省国际科技合作重点项目计划(232102520002);河南省重点研发专项(221111220300);河南省创新科技人员队伍建设项目(114100510015)。
针对移动机械臂在室内环境下规划时间长、取放运动可操作性差等问题,提出了改进常规A*算法,以机械臂可操作度值作为评价标准,确定最佳停靠位置并进行系统运动规划的方法。首先,在常规A*算法的基础上,将8个搜索方向简化为5个,以提高搜索...
关键词：移动机械臂 改进A*算法 最佳停靠位置 机械臂可操作度 避障运动规划 
基于PIB-RRTstar的荔枝采摘机械臂运动规划方法
《农业机械学报》2024年第10期82-92,共11页熊俊涛 陈浩然 姚兆燊 宁起鹏 
国家自然科学基金项目(32071912);广东省农业科技创新十大主攻方向“揭榜挂帅”项目(2022SDZG03);广东省大学生科技创新培育专项资金项目(pdjh2023a0075)。
为解决非结构环境下,采摘机械臂路径规划时存在的效率低、采摘成功率不高的问题,提出一种结合人工势场法的四向搜索RRTstar算法。首先通过人工势场法对空间进行分割,获取空间分割点x_(split),进行四向搜索;其次结合人工势场法引导随机采...
关键词：荔枝 采摘机械臂 路径规划 RRTstar算法 人工势场法 
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