极几何

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基于U-Net网络和对极几何的介入导管空间形状重建方法
《仪器仪表学报》2025年第1期147-156,共10页王康 何彦霖 黄宇辰 魏聚群 娄小平 
国家自然科学基金(61903041)项目资助。
介入手术是治疗心血管疾病的主要方式之一,现有手术主要依靠二维荧光透视图像指导医生操作,无法实现术中介入导管的三维可视化,限制了手术效率和安全性。面向心血管介入手术临床精准治疗的需求,提出一种基于U-Net网络和对极几何的介入...
关键词：荧光透视图像 介入手术导管 形状重建 U-Net 对极几何 
基于背景修复的动态SLAM
《数据采集与处理》2024年第5期1204-1213,共10页李嘉辉 范馨月 张干 张阔 
国家自然科学基金(62271096)。
视觉同时定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)过程中,动态物体引入的干扰信息会严重影响定位精度。通过剔除动态对象,修复空洞区域解决动态场景下的SLAM问题。采用Mask-RCNN获取语义信息,结合对极几何方法对动...
关键词：同时定位与地图构建 语义分割 对极几何 RGB修复 深度修复 
动态场景下基于语义和几何约束的视觉SLAM算法
《信息与控制》2024年第3期388-399,共12页刘胤真 徐向荣 张卉 俞青松 
国家重点研发计划项目(2017YFE0113200);安徽工业大学青年基金(QZ202217)
同时定位与地图构建(SLAM)是智能移动机器人在未知环境中进行状态估计的基本能力之一。然而,大多数视觉SLAM系统依赖于静态场景假设,因此在动态场景中具有严重的低精度和差鲁棒性的问题,此外,当前已有的动态SLAM系统存在实时性差的问题...
关键词：动态场景 同时定位与地图构建 目标检测 位姿估计 对极几何 
基于动态分级的自适应运动目标处理SLAM算法被引量：3
《计算机应用研究》2023年第8期2361-2366,共6页王富强 王强 李敏 杨盼 
国家重点研发计划资助项目(2022YFB4300300)。
针对移动机器人在动态环境中视觉同时定位和地图构建(visual simultaneous localization and mapping,VSLAM)精度低、鲁棒性差的问题,提出了一种自适应运动目标处理SLAM算法(adaptive dynamic SLAM,AD-SLAM)。基于对极几何约束的场景动...
关键词：同时定位和地图构建 动态环境 动态分级 对极几何 语义分割 运动概率 
一种动态场景下的双目视觉里程计算法
《测绘地理信息》2023年第3期121-125,共5页王子国 黄劲松 
国家重点研发计划(2016YFB0501803)。
在同步定位与地图构建领域,视觉里程计因其传感器成本低廉、定位精度高、蕴含丰富环境信息等优势而得到广泛应用,但环境中的动态物体会显著降低其解算的精度与鲁棒性。针对此问题,提出了一种深度学习辅助的双目视觉里程计,基于几何约束...
关键词：视觉里程计 实例分割 对极几何 动态目标检测 语义SLAM 
基于多视图融合的3D人体姿态估计被引量：3
《中南民族大学学报（自然科学版）》2023年第1期103-110,共8页胡士卓 周斌 胡波 
湖北省自然科学基金资助项目(2016CFB650);湖北省技术创新专项基金资助项目(2019ADC071)。
针对自然场景中遮挡、检测姿势不准确以及建立的交叉视图不匹配等问题,在VoxelPose模型的基础上提出了一种基于heatmap的多视图融合网络来估计3D人体姿态.首先,改进高分辨率网络,添加反卷积模块生成更高分辨率的heatmap.取两个髋关节之...
关键词：三维人体姿态估计 热图 多视图融合 对极几何 
大场景三维重建中高精度相机位姿估计
《智能计算机与应用》2022年第9期154-159,共6页龚志杰 陈崇成 
国家重点研发计划项目(2017YFB0504202)。
针对大场景三维重建中的高精度相机位姿估计问题,提出了一种基于增量式运动结构估计的相机位姿估计算法。算法采用多种约束条件,去除图像特征误匹配,为增量式运动结构估计提供良好的匹配点对集合;引入EPnP方法解决3D-2D问题,提高算法鲁...
关键词：特征匹配 初始化 对极几何 EPnP 
基于RANSAC的视觉里程计优化方法研究被引量：17
《仪器仪表学报》2022年第6期205-212,共8页任彬 宋海丽 赵增旭 谢厚正 
国家自然科学基金重点项目(12032017);河北省高等学校科学技术研究项目青年基金项目(QN2019232)资助。
针对图像特征产生误匹配影响基础矩阵计算,导致同步定位与地图构建(SLAM)视觉里程计估计精度差的问题,提出一种基于随机抽样一致(RANSAC)的视觉里程计优化方法。该方法首先通过最小距离阈值法对初始匹配集粗滤除,再采用RANSAC计算图像...
关键词：特征点匹配 基础矩阵 RANSAC 对极几何 视觉里程计 
面向动态环境的视觉惯性SLAM算法被引量：3
《计算机工程与设计》2022年第3期713-720,共8页崔林飞 黄丹丹 王祎旻 耿振野 刘智 
吉林省自然科学基金项目(20200201167JC)。
针对传统的同时定位与建图(SLAM)算法在动态环境中会降低自身运动估计的精确性以及系统鲁棒性的问题,提出一种适用于动态环境的视觉惯性SLAM算法——DVI-SLAM(dynamic visual inertial SLAM)。根据对极几何约束检测并去掉动态特征,利用...
关键词：同时定位与建图 动态环境 动态检测 多传感器融合 对极几何 
一种双目混合追踪的视觉里程计算法
《测绘地理信息》2021年第6期81-85,共5页徐翔宇 黄劲松 
国家重点研发计划(2016YFB0501803)。
针对特征点法视觉里程计(visual odometry,VO)中,描述子匹配算力要求较高,而光流追踪算法存在误差累积的问题,提出了一种双目混合追踪的视觉里程计算法,并通过实验对该方法的定位结果与计算效率进行分析。在该算法中,前端在影像关键帧提...
关键词：视觉里程计(VO) 光流 特征点法 对极几何 计算效率 
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