反步法

作品数：633被引量：2564H指数：21
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基于反步积分滑模摩擦补偿的光电伺服转台控制被引量：9
《信息与控制》2022年第2期247-256,共10页周新力 李醒飞 
国家自然科学基金国家重大科研仪器研制项目(61427810);国家自然科学基金重点项目(61733012)。
针对光电伺服转台在目标搜索、瞄准时出现角度跟踪误差较大、爬行、抖振等问题,本文结合反步法、自适应滑模、 LuGre模型的优势,提出了一种反步自适应积分滑模摩擦补偿控制策略。首先根据光电伺服转台工作环境复杂多变的特点,引入环境因...
关键词：光电伺服转台 LUGRE模型 反步法 自适应滑模 
基于有限时间干扰观测器的多智能体系统的协同控制被引量：2
《信息与控制》2021年第3期343-349,共7页任彦 岳美霞 解东 王慧敏 
国家自然科学基金资助项目(62063027);内蒙古自治区自然基金资助项目(2019MS06002);教育部春晖计划科学研究基金资助项目;内蒙古自治区科技计划资助项目(2020GG0048)。
针对有向拓扑下带有未知干扰的二阶多智能体系统的协同控制问题,提出一种基于有限时间干扰观测器的动态面滑模一致性控制协议.首先,采用反步法设计了一种有限时间干扰观测器来对干扰进行快速地估计和补偿;其次,结合动态面控制与滑模控...
关键词：多智能体 有限时间干扰观测器 反步法 动态面控制 
基于超螺旋滑模的欠驱动船舶航迹跟踪控制被引量：6
《信息与控制》2020年第5期578-584,597,共8页刘彦呈 许晨 赵友涛 刘厶源 梁晓玲 
国家自然科学基金资助项目(51979021)。
以欠驱动船舶为研究对象,针对滑模控制在欠驱动船舶航迹跟踪控制应用中存在的抖振问题,提出一种基于超螺旋滑模控制的航迹跟踪控制方法.在该方法中为实现对给定航迹的跟踪控制,首先利用反步法根据位置偏差设计虚拟控制律,然后再将虚拟...
关键词：欠驱动船舶 航迹跟踪 反步法 超螺旋 
高超声速飞行器的混合规划控制分配策略
《信息与控制》2018年第3期283-289,共7页李蔚蓝 刘春生 单一 
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目;南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金资助项目(kfjj20160322)
为解决具有不同性质的操纵控制量间的优化分配问题,针对高超声速飞行器的离散系统,研究了气动舵面与反作用控制系统协同作用时的控制分配策略.采用反步法获得期望力矩;为达到最优的控制效能并最大限度地使用气动舵面,提出了混合规划的...
关键词：高超声速飞行器 反步法 控制分配 混合规划 线性矩阵不等式 
非常数扩散率的分数阶分布参数系统的控制被引量：3
《信息与控制》2018年第2期223-230,256,共9页陈娟 崔宝同 
国家自然科学基金资助项目(61174021;61473136);中央高校基本科研基金资助项目(JUSRP51322B);高等学校学科创新引智计划(B12018)
研究了具有混合边界条件和非常数扩散率的分数阶分布参数系统(原系统)的边界反馈控制问题.该问题可以视为具有常数扩散率的分数阶分布参数系统边界反馈镇定问题的推广.具体而言,通过变量变换将原系统转化为更具一般性的分数阶分布参数系...
关键词：非常数扩散率 分数阶分布参数系统 边界反馈控制 反步法 
柔性关节机器人高精度自适应反步法控制被引量：18
《信息与控制》2016年第1期1-7,共7页王雪竹 李洪谊 王越超 崔龙 
国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项资助项目(2012GB102005)
为实现多连杆柔性关节机器人的高精度运动控制,首先对其建立完整的动力学模型,包含了连杆和关节动力学的耦合项、Lu Gre动态摩擦模型和关节回差等因素.然后针对该模型设计带观测器的自适应反步法控制器,对不可测项进行在线估计和补偿....
关键词：柔性关节机器人 反步法 自适应控制 观测器 LuGre摩擦 
永磁同步电机伺服系统高精度自适应鲁棒控制被引量：9
《信息与控制》2013年第1期132-137,144,共7页杜仁慧 吴益飞 陈威 陈庆伟 
国家自然科学基金资助项目(61074023);江苏省研究生科研创新项目(CXZZ12-0203)
针对具有参数和负载转矩不确定性以及其它不确定项的永磁同步电机(PMSM)伺服系统,利用非线性反步法设计了自适应鲁棒控制器.在系统模型中考虑了包含建模误差和外界干扰的其它不确定项,引入了鲁棒反馈控制,可以有效减小各种不确定性对系...
关键词：永磁同步电机 鲁棒控制 自适应控制 反步法 位置跟踪 
基于反步法的连续退火机组辊间带钢张力控制
《信息与控制》2012年第3期365-369,共5页白锐 佟绍成 
国家自然科学基金资助项目(61074014);辽宁省自然科学基金资助项目(201102089);辽宁省高等学校优秀人才支持计划资助项目(LJQ2011062)
以冷轧连续退火机组为研究背景,通过对带钢张力产生机理的分析,建立了该机组的传动辊之间带钢张力的动态机理模型和状态空间表达式模型.在此基础上,设计了基于反步法的带钢张力控制算法,并利用李亚普诺夫函数证明了系统的稳定性.仿真实...
关键词：带钢张力 传动辊 建模 状态空间 反步法 
基于反步法的欠驱动UUV的3维路径跟踪控制被引量：1
《信息与控制》2012年第2期180-184,192,共6页严浙平 晏正新 牟春晖 边信黔 
国家自然科学基金资助项目(E091002/50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCFU 1026)
研究了欠驱动无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)在3维空间中的路径跟踪控制器设计及其稳定性分析问题.首先建立2阶积分器形式的欠驱动UUV空间6自由度运动模型和动力学模型.针对该运动模型,以位置误差作为虚拟控制变量,...
关键词：欠驱动UUV(unmanned UNDERWATER vehicle) 路径跟踪 反步法 李亚普诺夫理论 
一类非线性系统的神经网络L_2鲁棒自适应控制
《信息与控制》2010年第3期291-297,共7页陈维 王耀南 黄辉先 
湖南省教育厅资助项目(08C871);国家自然科学基金重点资助项目(60835004)
对于一类具有三角结构的单输入单输出不确定非线性系统的跟踪控制问题,用反步法和动态面控制方法设计了一种神经网络L_2鲁棒自适应控制器.控制器设计中没有直接解HJI(Hamilton-Jacobi-Isaac)不等式,而是合理地选择了L_2增益性能指标,将...
关键词：L2增益 非线性系统 反步法 动态面控制方法 神经网络 
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