反步法

作品数：633被引量：2564H指数：21
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切换拓扑下二阶多智能体混合事件触发固定时间一致性
《控制与决策》2025年第3期775-784,共10页王加朋 杨家宁 罗家祥 
国家自然科学基金项目(61973105);河南省高校基本科研业务费专项资金项目(NSFRF240333).
对于任意切换拓扑下含未知干扰的二阶多智能体系统,基于反步法提出一种新的混合事件触发固定时间一致性控制方法.首先,提出一种结合动态事件触发条件和静态事件触发条件的新型混合事件触发机制,该机制在系统瞬态响应阶段,基于辅助变量...
关键词：二阶多智能体 固定时间 混合事件触发 切换拓扑 反步法 
基于事件触发的网络化无人车自适应路径跟踪控制
《控制与决策》2024年第9期3069-3078,共10页杨宇航 王恒 周欣 李擎 
国家自然科学基金项目(62173029,62273033);中央高校基本科研业务费专项资金项目(FRF-BD-19-002A)。
针对网络化无人车存在网络带宽、计算资源受限等问题,提出一种基于事件触发的自适应路径跟踪控制策略.考虑轮胎侧滑影响,建立车辆非线性路径跟踪模型,设计基于有限时间稳定的自适应反步控制器;通过设计自适应律估计侧滑角,抑制轮胎侧滑...
关键词：网络化无人车 路径跟踪 事件触发 自适应反步法 轮胎侧滑 有限时间 
连续搅拌反应釜的固定时间命令滤波跟踪控制被引量：2
《控制与决策》2024年第6期1936-1942,共7页刘凯 辛丽平 刘家硕 张静 
山东省自然科学基金项目(ZR2021MF076,ZR2016FB04);国家自然科学基金项目(201606141);山东省重点研发项目(2018GHY115025);中国博士后基金面上项目(2018M642611)。
针对一类连续搅拌反应釜系统的跟踪控制问题,提出一种基于反步法和模糊逻辑系统的自适应固定时间命令滤波控制方法.利用命令滤波器引入误差补偿机制消除滤波误差的影响,并解决反步法虚拟控制信号重复求导的问题;采用模糊逻辑系统对系统...
关键词：连续搅拌反应釜 固定时间控制 模糊逻辑系统 命令滤波 反步法 
基于有限时间指令滤波的非线性系统固定时间预设性能控制
《控制与决策》2024年第5期1498-1506,共9页李应森 陈明 姜海洋 苏亚坤 彭开香 
国家自然科学基金项目(U21A20483,61873024,61773072)。
针对一类严格反馈非线性系统,提出一种基于有限时间指令滤波的自适应固定时间预设性能控制策略.首先,引用非线性映射技术及适当的误差变换,建立等效的误差模型;其次,综合利用反步法、固定时间控制和自适应控制等方法,设计一种基于有限...
关键词：有限时间指令滤波 固定时间控制 预设性能 跟踪控制 反步法 
预设跟踪性能下车辆队列执行器故障主动容错控制被引量：1
《控制与决策》2023年第12期3455-3464,共10页刘小敏 闫茂德 杨盼盼 王欣芮 
国家重点研发计划项目(2021YFA1000303);陕西省重点研发计划项目(2022GY-255)。
研究预设跟踪性能下的车辆队列执行器故障主动容错控制问题.考虑执行器部分失效和偏移故障情形,设计Luenberger观测器和自适应残差阈值以实现执行器故障检测.在此基础上,为了确保执行器故障下的车辆队列暂态和稳态性能,在预设跟踪性能...
关键词：车辆队列 执行器故障 主动容错控制 预设跟踪性能 反步法 
基于ESO的船舶航向鲁棒自适应控制被引量：9
《控制与决策》2022年第8期2157-2162,共6页刘志全 褚振忠 
国家自然科学基金项目(52001197,U2006228)。
针对具有内部未建模动态和外部不确定扰动的水面船舶设计一种鲁棒自适应航向控制器,并同时解决转向过程中的漂角补偿问题.基于二阶非线性Nomoto模型和一阶漂角模型,建立非积分链结构的漂角-航向非线性状态空间模型,将航向控制系统未建...
关键词：扩张状态观测器 航向控制 动态面 反步法 自适应 漂角 
具有有限时间输出约束的切换非线性时滞系统的多维泰勒网自适应控制被引量：1
《控制与决策》2022年第2期361-369,共9页初蕾 朱善良 王明新 韩玉群 
青岛市源头创新计划项目(18-2-2-64-jch);山东省高等学校科技计划项目(J18KA314)。
研究一类具有有限时间输出约束的切换非线性时滞系统的控制器设计问题.为了在有限时间将输出跟踪误差限制在预定边界内,引入一种改进的有限时间性能函数(FTPF).在控制器的设计过程中,利用障碍Lyapunov函数来解决输出约束问题.然后,将多...
关键词：有限时间输出约束 切换信号 时滞非线性系统 多维泰勒网 自适应控制 反步法 
基于反步法的四轮车体跟踪控制半实物仿真研究被引量：1
《控制与决策》2021年第1期90-96,共7页李文宇 崔冀宁 段峰 
国家重点研发计划政府间国际科技创新合作重点专项项目(2017YFE0129700);国家自然科学基金面上项目(61673224);天津市自然科学基金杰出青年基金项目(18JCJQJC46100).
人机共驾是非自动驾驶迈向全自动驾驶的中间过渡技术,其半实物仿真能显著减少实车的实验消耗.针对不具备四轮车体模型的仿真平台以及传统坐标系转换方法的局限,基于两轮差速移动车体模型和四轮车体模型的位姿状态误差,利用一种非线性反...
关键词：人机共驾 半实物仿真 非线性控制 轨迹跟踪 
一类非线性大系统分散自适应预设性能有限时间跟踪控制被引量：2
《控制与决策》2020年第12期3045-3052,共8页李小华 胡利耀 
国家自然科学基金项目(61403177);辽宁省科技厅自然科学基金项目(20180550319);辽宁科技大学研究生教育改革和科技创新项目(LKDYC201812)。
研究一类非线性互联大系统的分散自适应预设性能有限时间跟踪控制问题.结合神经网络自适应技术、实际有限时间控制理论和预设性能控制方法,提出一种新的预设性能控制设计方法,以解决传统预设性能方法难以实现分散控制的问题.所设计的控...
关键词：非线性大系统 预设性能控制 有限时间控制 分散控制 自适应控制 反步法 
一类严格反馈系统变比例增益精确微分补偿控制被引量：4
《控制与决策》2020年第6期1490-1496,共7页孙国法 魏巍 
国家自然科学基金项目(61703224,61640302,21606141).
针对包含不确定函数和未知外部扰动的一类严格反馈型非线性系统,提出基于精确扰动观测器的变比例增益自适应模糊控制器.系统中的未知不确定函数由模糊逻辑系统在线逼近,同时将模糊逻辑系统的逼近误差和未知外部扰动定义为总扰动,利用精...
关键词：精确扰动观测器 模糊逻辑系统 变比例增益 反步法 非线性跟踪微分器 
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