避障算法

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感知系统受限下的城市低空无人机避障算法
《电子科技大学学报》2025年第2期257-265,共9页李安醍 李诚龙 郑远 
国家自然科学基金民航联合基金重点项目(U2333214);四川省自然科学基金(2023NSFSC0903);中央高校基本科研业务费专项资金(J2023-079);民航局安全能力建设项目(MHAQ2024033)。
针对物流无人机在城市低空复杂环境和高密度动态交通流下的避障决策问题,提出一种动态三维避障算法。首先对城市低空环境建模并将无人机的动态避障问题表达为马尔可夫决策过程,通过在动作集中加入高度变化等飞行动作,将避障算法可行解...
关键词：无人机 航空安全 避障算法 马尔可夫决策过程 鲁棒性 
输电线路无人机巡检障碍物检测与避障算法研究
《电气时代》2025年第3期63-66,共4页马伟荣 王晓磊 李孝春 曹成发 安东 
无人机巡检作为一种高效和安全的检测手段已受到广泛关注。针对传统障碍物检测与避障算法在无人机巡检中的局限性,提出一种基于多源数据融合和计算机视觉技术的新算法。该算法充分利用图像、激光雷达、GPS等数据源的信息,实现对输电线...
关键词：障碍物检测 计算机视觉技术 避障算法 多源数据融合 检测准确度 输电线路 周围环境 无人机巡检 
三维空间下基于ROS2的机械臂路径规划及避障算法研究分析
《中文科技期刊数据库(全文版)工程技术》2025年第3期162-166,共5页阳豪 张素莉 
针对6-DOF机械臂在动态操作过程中的安全性与效率问题,使之更贴近实际的生产环境与应用场景。选取了在机械臂路径规划中广泛应用的RRT与RRT-Connect两种算法,并在三维空间环境下进行了对比仿真研究。值得注意的是,机械臂的移动不仅限于...
关键词：ROS2 路径规划及避障 Rviz仿真 运动学分析 
动态环境下共融机器人深度强化学习导航算法
《计算机工程与应用》2025年第4期90-98,共9页顾金浩 况立群 韩慧妍 曹亚明 焦世超 
国家自然科学基金(62272426);山西省科技重大专项计划“揭榜挂帅”项目(202201150401021);山西省自然科学基金(202303021211153,202203021222027,202303021212189,202203021212138);山西省科技成果转化引导专项(202104021301055)。
在过去的几十年里,移动服务机器人的导航算法得到了广泛研究,但智能体仍然缺乏人类在拥挤环境中展现出的复杂性和合作性。随着人机共融的应用不断拓展,机器人和人类共享工作空间的协作将愈发重要,因此下一代移动服务机器人需要符合社交...
关键词：服务机器人 避障算法 深度强化学习 最优值函数 奖励函数 
智能车自动巡线避障算法的优化与应用研究
《机电信息》2025年第4期56-59,共4页郑茱萸 
为提升智能车在自动巡线和避障过程中的性能,通过深入分析现有技术挑战,提出并优化了基于蚁群算法的路径规划和避障方法。这一优化主要针对提高路径跟踪精度和避障效率,仿真测试表明,所提算法显著提升了智能车的适应性和避障能力。此外...
关键词：智能车 自动巡线 避障算法 蚁群算法 算法优化 
基于视野和自适应半径的无人机集群避障算法
《系统仿真学报》2024年第12期2945-2959,共15页艾高航 李春涛 
国家自然科学基金(61903190);中央高校基本科研业务费专项资金(NS2023016);航空科学基金(2022Z023052003)。
针对大规模无人机集群跟踪航线飞行时遇到障碍物的规避问题,提出了一种基于分布式模型预测控制结合视野和自适应避障半径的无人机集群避障算法。集群飞行过程中,无人机根据自身位置获取当前时刻的参考航线信息,通过局部信息交互获取周...
关键词：无人机集群 避障 自适应避障半径 视野拓扑 分布式模型预测控制 
基于人工势场的复杂障碍物避障算法
《北部湾大学学报》2024年第6期70-79,共10页蔡泽平 梁家海 闫冠宇 郭俊 袁裕发 王青青 
传统的避障算法在处理复杂环境如多障碍物紧密排列时,常遇到路径规划困难和易陷入局部最小值等问题。针对这些问题,文章提出了一种改进的人工势场避障算法,使机器人能够在复杂的环境中避开任意形状的障碍物,并找到有效的路径。针对不规...
关键词：点云数据 人工势场算法 安全避障策略 
电力巡检机器人的自主导航与避障算法研究
《中国科技期刊数据库 工业A》2024年第12期114-117,共4页马超 张洋 陈颖 
电力领域日益发展,传统巡检方式已不能完全满足要求。因此,众所周知,电力巡检机器人凭借卓越表现引人注目。本篇文章深度分析电力巡检机器人的自动导航和防撞功能。论文开篇概念电力巡检机器人的工作模式与种类,并对其自主导航技术进行...
关键词：电力巡检机器人 自主导航 避障算法 
基于磁轨导航和多影响层判据识别的送餐机器人避障算法开发
《制造业自动化》2024年第10期53-61,共9页何玉灵 孙晨凯 赵路佳 王海朋 孙凯 
国家自然科学基金面上项目(52177042)。
针对在路径寻优过程中采用常规避障算法的机器人产生剧烈摇晃以及与行人相互避让时产生的“囚徒困境”问题,提出了以工控机为控制核心,以STM32单片机为辅助控制的激光雷达下基于磁轨导航和PID全自动送餐机器人新型巡线避障算法。在运动...
关键词：机器人 激光雷达 避障算法 校园送餐 
基于贪婪DDPG的无人机智能避障算法
《空天预警研究学报》2024年第5期342-346,共5页展望晨 郭乐江 许世佳 刘重阳 
湖北省自然科学基金项目(2023AFB1028);2024年空军军事理论课题(24KJ3C1-0090R);2024年全军军事理论课题。
针对传统无人机DDPG避障算法难以解决无人机在未知条件或复杂环境中飞行时的智能避障问题,提出一种基于贪婪DDPG无人机智能避障算法.在传统DDPG算法基础上,通过引入动态调整贪婪度方法和高斯噪声策略,使无人机在探索环境和制定避障策略...
关键词：无人机避障 贪婪DDPG算法 探索策略 
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