雅克比矩阵

作品数：218被引量：706H指数：10
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基于多约束条件下的机器人尺寸综合优化被引量：7
《机械设计》2021年第4期1-8,共8页肖宇光 高峰 
为实现机器人在多约束条件下的尺寸优化,提出一种基于多约束条件下的机器人尺寸优化方法。首先建立6足机器人的简化数学模型,并给出该机器人需要综合优化的设计尺寸;然后分析了该机器人存在的多种约束条件,并进行约束条件的综合。通过...
关键词：尺寸综合优化 多约束条件 雅克比矩阵 遗传算法 
含R副间隙6-RPS机构奇异性分析
《机械设计》2018年第8期86-92,共7页赵德胜 
陕西省教育厅2016科学研究计划基金资助项目(16JK1692)
采用四元数法描述了4维形式的6-RPS机构位姿矩阵,由此推导出理想机构的运动方程,得到了理想机构的新型雅克比矩阵JA和JB。在此基础上,利用连续接触模型得到了含间隙6-RPS机构的位姿矩阵J_(AR)和J_(BR)。根据四元数的性质,把矩阵JA和J_(...
关键词：四元数 奇异位形 含间隙并联机构 雅克比矩阵 奇异域 
多运动模式移动机器人的可变形轮腿运动学分析被引量：4
《机械设计》2011年第5期46-50,共5页宋孟军 张明路 
提出了运用变形关节将腿式与轮式两种运动方式相结合的一种多运动模式新机构,构建了多运动模式移动机器人的可变形轮腿坐标体系,分析了可变形轮腿的运动学特性,建立了其运动学模型,并进行了求解,应用计算机仿真技术对运动学进行了仿真验...
关键词：移动机器人 多运动模式 可变形轮腿 运动学 运动学正解 运动学逆解 雅克比矩阵 
基于旋量理论的5-DOF上肢康复机器人雅克比矩阵求解被引量：8
《机械设计》2011年第5期51-53,74,共4页兰陟 李振亮 李亚 
提出一种新型5自由度上肢康复机器人,以旋量理论为工具推导出了该机器人的雅克比矩阵。并应用AD-AMS对其进行了运动学仿真分析,在给定各关节速度的条件下,确定了末端执行器速度。最后把用雅克比矩阵求得的末端执行器的速度与仿真结果对...
关键词：康复机器人 旋量理论 雅克比矩阵 指数积 ADAMS仿真 
基于分离速度的七自由度仿人手臂自运动研究被引量：3
《机械设计》2004年第8期29-32,共4页刘宇 孙立宁 曲东升 孙朝阳 
首先分析了一种七自由度冗余仿人手臂的运动学正问题 ,然后求解了其雅克比矩阵 ,最后基于分离速度控制法 ,利用求得的雅克比矩阵对其进行自运动分析实验。实验结果表明 ,分离速度法求运动学逆问题 ,本质上是一种速度积分方法 。
关键词：冗余手臂 分离速度控制法 自运动 七自由度 仿人手臂 运动学 雅克比矩阵 
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