串联机器人

作品数：170被引量：875H指数：16
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串联机器人模态仿真与实验被引量：4
《制造业自动化》2023年第10期115-119,共5页陈昊然 张宇 段昊宇翔 谢康 
云南省科技厅重点研发项目(工业领域)(2018BA070)。
针对HW700型六自由度串联机器人某一固定位姿,采用有限元仿真与锤击实验测试法相结合的方法对其进行模态分析。在模态仿真与实验中,计算得到了机器人前6阶模态振型与固有频率。在实验结果中,通过稳态图得到其基频为105.36Hz,达到了较高...
关键词：六自由度串联机器人 有限元分析 模态分析 稳态图 
面向高压输电线作业的串联机器人运动控制
《制造业自动化》2023年第7期106-110,共5页吕鑫 李海波 曾诚实 彭民 
高压输电线检修工作复杂危险,为此设计了一种高空作业的六自由度串联机器人,并给出了相应的运动控制策略。首先,在设计高压输电线作业机器人系统的基础上,建立了机器人运动学与动力学模型,明确了系统输入输出关系;其次,利用视觉投影算...
关键词：高压输电线 串联机器人 运动控制 终端滑模 动力学 
面向果蔬采摘的串联机器人运动学分析和仿真被引量：1
《制造业自动化》2023年第5期50-54,共5页王杰 郭铁铮 陈巍 杨刚 郑亦峰 
江苏省研究生科研创新实践活动项目(SJCX21_0933,SJCX21_0940)。
传统的农业果蔬采摘机器人由于考虑成本和可靠性因素,机械臂往往只有两到三个自由度,控制简单、运行便捷,但也存在着空间避障弱、灵活性能差的缺点,针对以上问题,设计了果蔬采摘五自由度串联机械臂。基于五自由度串联机械臂空间运动精...
关键词：采摘机器人 正逆运动学 MATLAB仿真 工作空间 
基于ANSYS的串联机器人结构分析与优化设计被引量：4
《制造业自动化》2023年第2期140-144,共5页陈昊然 张宇 张倩玉 段昊宇翔 
云南省科技厅重点研发项目(2018BA070)。
随着工业4.0与中国制造2025的提出,对工业机器人智能制造提出了更高的要求。目前,工业机器人存在工作效率低、重复定位精度底和稳定性低等问题。为解决这些问题,以自主研发的607型六自由度串联机器人为研究对象,首先,运用SolidWorks对...
关键词：六自由度串联机器人 ANSYS 有限元分析 优化设计 
基于MATLAB六自由度串联机器人运动学分析被引量：16
《制造业自动化》2020年第9期56-61,共6页冷玉珊 邓子龙 高兴军 
以某工业串联机器人为研究对象,利用D-H方法创建机器人各个连杆坐标系并确定D-H(结构)参数,用正交变换矩阵顺次相乘完成运动学正解的推导,通过矩阵左乘使对应元素相等求解运动学逆解方程。利用Matla b软件Robotics Toolbox工具箱建立运...
关键词：串联机器人 正逆解 轨迹规划 Matla b 运动分析 
七自由度串联机器人位姿轨迹规划算法与仿真被引量：2
《制造业自动化》2019年第3期20-24,共5页陈爱文 黄忠明 黄凤良 
江苏省高等职业院校专业带头人高端研修基金(2017GRGDYX113)
研究Cyton Gamma300七自由度工业机器人在笛卡尔空间中的位姿轨迹规划问题。针对位置轨迹和姿态轨迹在启停阶段存在的不连续问题,提出结合正弦加减速控制算法规划位置轨迹,以单位四元数表示姿态,结合正弦加减速控制算法规划姿态轨迹,在M...
关键词：CytonGamma300工业机器人 位姿轨迹规划 MATLAB仿真 
一类六自由度串联机器人路径规划与模型仿真被引量：6
《制造业自动化》2019年第2期86-88,92,共4页李凯悦 徐威 
以一类工业型六自由度串联机器人为研究对象,在关节空间和笛卡尔坐标空间对机器人末端执行器运动轨迹在建立机器人模型的基础上进行直线和圆弧两种路径规划[1]。在规划好的路径基础上引入插值点的位姿,将多个插值目标点在直角坐标系下...
关键词：六自由度串联机器人 插补运算 路径规划 模型仿真 
含过约束的串联机器人受力分析与动力学建模
《制造业自动化》2018年第12期37-41,共5页武冰昕 吴连松 万英和 汪旸 陈芳 
具有闭环结构的串联机器人常常含有过约束,在受力分析时会出现静不定问题。应用螺旋理论分析了动态下具有闭环结构的串联码垛机器人出现静定问题的本质。采用拆杆法建立了机器人动态下的静力学平衡方程,并基于小变形叠加原理建立相应的...
关键词：过约束 静不定 动力学建模 
基于KBE的串联机器人智能分析系统初探
《制造业自动化》2016年第1期128-132,共5页孙宙 王君英 杨向东 陈恳 
知识工程(KBE)是研究产品全生命周期中工程知识的技术和方法论,通过知识的获取、表示和推理等过程来实现产品设计过程的自动化。以串联机器人为例,探究基于KBE的智能分析系统,并在CAD平台PRO/E中进行了系统搭建。该系统引导工程师在产...
关键词：知识获取 知识表示 知识推理 智能分析系统 
基于模糊学习控制的弧焊接串联机器人轨迹控制策略研究被引量：3
《制造业自动化》2015年第11期49-52,共4页姜岩蕾 史增芳 龚占杰 
建立了六自由度串联机器人连杆坐标系运动学模型和真实参数表。针对机器人运动特点,提出了基于模糊学习控制策略的空间轨迹规划方案。仿真验证显示:手臂运行较PID控制误差要小。进行了实际工作过程测试,各项误差值都很小,验证了算法的...
关键词：焊接机器人 模糊学习控制 仿真 实验验证 
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