周芳

作品数：6被引量：68H指数：4
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发文主题：路径规划滑模控制机械手快速搜索机械臂更多>>
发文领域：自动化与计算机技术金属学及工艺交通运输工程核科学技术更多>>
发文期刊：《控制工程》《机械工程学报》《哈尔滨工程大学学报》《华中科技大学学报（自然科学版）》更多>>
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基于改进快速搜索随机树法的机械手路径优化被引量：37
《机械工程学报》2011年第11期30-35,共6页周芳 朱齐丹 赵国良 
国家自然科学基金资助项目(60875025)
针对多关节机械手路径优化问题,提出一种改进快速搜索随机树(Rapidly-exploring random trees,RRT)优化算法。利用标准RRT算法规划初始可行路径,根据路径长度与路径安全性计算出该路径代价。在后期搜索树生长过程中,中间目标点并非随机...
关键词：机械手 快速搜索随机树 路径规划 路径安全性 贪婪启发式扩充 
受限机械臂的自适应小波滑模位置/力混合控制被引量：6
《华中科技大学学报（自然科学版）》2009年第11期9-12,共4页周芳 朱齐丹 姜迈 汪瞳 
人事部出国留学人员基金资助项目(20001024A2)
针对终端运动受约束的机械臂位置/力混合控制问题,提出了一种自适应小波滑模控制算法.该控制方案将滑模控制的鲁棒性及自适应调整能力与小波神经网络相结合,根据坐标变换得到降阶位置/力模型,针对降阶模型采用小波神经网络在线学习系统...
关键词：受限机械臂 小波神经网络 滑模控制 自适应控制 位置/力混合控制 
基于观测器的机械臂位置/力神经网络控制被引量：1
《华中科技大学学报（自然科学版）》2009年第7期79-82,共4页周芳 朱齐丹 蔡成涛 赵国良 
人事部出国留学人员基金资助项目(20001024A2)
针对机械臂末端运动受约束位置/力混合控制问题,提出一种基于观测器的神经网络自适应控制算法.假定机械臂非线性动力学模型未知,并且仅有机械臂关节角位置和接触力可测量,通过非线性坐标变换对位置和力控制进行解耦,得到降阶的位置和力...
关键词：机械臂 位置/力混合控制 观测器 神经网络 滑模控制 自适应控制 
基于雅可比转秩-RRT法的冗余机械手路径规划被引量：2
《控制工程》2009年第6期756-759,共4页周芳 朱齐丹 张新福 吴叶斌 
省级自然科学基金资助项目(60875025);哈尔滨工程大学校基金资助项目(002040260746)
针对核反应堆检修用机械手在末端任务给定的无碰撞路径规划问题进行研究。提出一种将雅可比转秩控制算法与快速搜索随机树法相结合的混合算法,通过选择距目标点工作空间距离最近的位姿点作为树的扩充节点,避免对逆运动学进行求解。利用...
关键词：冗余机械手 快速搜索随机树 路径规划 工作空间 雅可比转秩 逆运动学 
基于C空间分解—路标法的机械手路径规划被引量：5
《哈尔滨工程大学学报》2009年第5期531-535,共5页周芳 朱齐丹 张智 赵国良 
国家人事部出国留学人员基金资助项目(20001024A2)
针对核反应堆检修用多关节机械手的路径规划问题,提出了一种基于C空间分解-路标法的路径规划算法.由于该机械手C空间维数较高,因此将整个C空间分解成2组低维子空间,分别基于子空间建立路标图,并扩充成整个C空间内的路标图,从而将路标图...
关键词：机械手 路径规划 C空间 路标法 自适应变步长 
基于反步法和滑模观测器的船舶航向控制被引量：18
《华中科技大学学报（自然科学版）》2009年第4期122-125,共4页朱齐丹 周芳 赵国良 包卫卫 
国家人事部出国留学人员基金资助项目(20001024A2)
针对船舶航向控制系统中船舶参数不确定性以及外界干扰随机性的特点,提出了一种将反步法和非线性滑模观测器相结合的控制方法.其中利用二阶滑模观测器对船舶转首角速度进行观测,由于观测器在有限时间内收敛,可将观测器和控制器进行独立...
关键词：船舶航向控制 滑模控制 非线性观测器 反步法 鲁棒性 全局渐近稳定 
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