李士心

作品数：29被引量：359H指数：11
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供职机构：天津航海仪器研究所更多>>
发文主题：小波变换阈值去噪陀螺漂移地磁导航去噪方法更多>>
发文领域：交通运输工程电子电信理学自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《仪器仪表学报》《中国惯性技术学报》《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》《力学与实践》更多>>
所获基金：天津市自然科学基金国防科技技术预先研究基金天津市科技发展战略研究计划项目国家高技术研究发展计划更多>>
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一种新型变增益UKF
《工业控制计算机》2012年第3期22-23,26,共3页张兴会 张利民 陈增强 李士心 
天津市科技发展计划项目(08ZCKFGX04000)(09ZCKFSF0050)
UKF是一种适应用于非线性系统的非线性滤波器,其没有进行Jaclbian矩阵计算,有着EKF无法比较的优点。由于系统建模不准确等原因,UKF滤波算法不具备对系统突变状态的跟踪能力,使得在系统出现扰动或观测异常时会出现不稳定甚至发散等现象...
关键词：UKF 非线性 扰动 发散 强跟踪 
室内惯性/视觉组合导航地面图像分割算法被引量：7
《中国惯性技术学报》2011年第5期553-558,共6页汪剑鸣 王曦 王胜蓓 李士心 冷宇 
天津市应用基础及前沿技术研究计划(项目名称:室内移动机器人视觉导航新方法研究(10JCYBJC26300)
导航技术是机器人实现自主移动的关键技术之一。针对惯性导航创建全局导航地图困难等问题,提出一种新的惯性/视觉组合导航室内全局地图创建方法。规定机器人只能在地面区域中移动,并利用室内俯视图像建立全局地图,提出一种俯视图像地面...
关键词：室内移动机器人 组合导航 图像分割 聚类分析 
SINS/GPS紧耦合系统可观测性分析被引量：4
《天津大学学报》2011年第5期391-395,共5页刘飞 胡小毛 翁海娜 李士心 
天津市科技重点支撑资助项目(08ZCKFGX04000);国防科技预研资助项目(51309020502)
利用G矩阵选星算法给出了基于伪距、伪距率的SINS/GPS紧耦合系统量测方程,根据分段线性定常系统(PWCS)的可观测性分析理论,证明了上述紧耦合系统满足PWCS定理条件,可用离散系统的选择可观测性矩阵代替相应的连续系统的总可观测性矩阵对...
关键词：组合导航系统 G矩阵选星算法 分段线性定常系统 可观测度 
基于矩阵递推求逆的快速联邦Kalman滤波被引量：1
《电子测量技术》2011年第4期56-58,65,共4页张兴会 张利民 李士心 杨功流 
天津市科技发展计划项目(08ZCKFGX04000);(09ZCKFSF0050)
在SINS/GPS组合导航系统中大多采用联邦Kalman滤波算法,但联邦Kalman滤波算法存在大量矩阵相乘运算和矩阵求逆运算,从而影响了算法的运行速度。为了解决此问题,在联邦Kalman滤波算法子滤波器中引用矩阵外积方法对矩阵相乘进行处理,并提...
关键词：联邦Kalman滤波 快速 递推求逆 矩阵外积 
基于灰色模型和RBF神经网络的MEMS陀螺温度补偿被引量：25
《中国惯性技术学报》2010年第6期742-746,共5页李士心 王晓亮 翁海娜 孙学成 
天津市科技支撑重点项目(08ZCKFGX04000)
MEMS陀螺的零偏随温度呈非线性变化,同时含有较大的随机噪声。针对传统的多项式模型难以精确表达零偏随温度变化的问题,提出了一种基于灰色模型和RBF神经网络的MEMS陀螺温度补偿方法:首先用灰色模型对数据进行预处理,以减小原始数据的噪...
关键词：MEMS陀螺 灰色模型 RBF神经网络 温度补偿 
航空用多传感器组合导航信息融合的研究被引量：6
《电子测量技术》2010年第12期68-71,105,共5页张利民 张兴会 李士心 李耀辉 
天津市科技发展计划项目(08ZCKFGX04000)
在已有的SINS/GPS组合导航系统的基础上,将联邦kalman滤波算法与组合高度三阶回路算法动态结合,并利用改进型自适应滤波算法对系统进行实时系统噪声和量测噪声水平估计和修正,实现了SINS/GPS/高度计/磁罗盘多传感器组合导航系统有效融...
关键词：SINS/GPS 组合导航 多传感器 高度计 磁罗盘 
基于INS/GPS组合导航的自适应模糊卡尔曼滤波被引量：17
《中国惯性技术学报》2010年第2期195-198,203,共5页肖志涛 赵培培 李士心 
天津市科委科技重点支撑项目资助(08ZCKFGX04000)
针对组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作条件的不同而变化的特点,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航算法。该方法通过监视理论残差和实际残差的协方差一致程度,应用模糊系统不断调整滤波器的增益系数,对卡尔曼...
关键词：模糊逻辑 组合导航 自适应卡尔曼滤波:隶属度函数 
SINS/GPS组合导航系统选星算法被引量：9
《中国惯性技术学报》2009年第6期718-722,共5页黄昆 胡小毛 李士心 窦玉宝 郝研 
天津市科技重点支撑项目(08ZCKFGX04000)
选星算法是SINS/GPS组合导航定位系统中一个重要的步骤。在最佳选星算法的基础上,提出了一种适用于基于伪距、伪距率的SINS/GPS紧耦合组合系统的选星算法。该算法通过ENU(东北天)坐标系中几何矩阵及几何精度因子的定义,利用星历给出的...
关键词：SINS/GPS组合系统 紧耦合 几何精度因子 选星 
地磁匹配导航中的特征区域选取被引量：19
《中国惯性技术学报》2008年第6期694-698,共5页周贤高 李士心 杨建林 张良通 
“十一五”武器装备预研项目(7130604)
数字地磁图通常包括位置和场值信息,并以离散点形式存储,如何定量和全面地描述数字地图特征目前还没有统一标准。从数理统计和随机场理论出发,把标准差、粗糙度、熵和相关距离等概念应用到数字地磁图,作为度量地磁图特征的参数,研究了...
关键词：地磁导航 特征区域 地磁熵 相关距离 
基于向量搜索的地磁导航匹配算法被引量：6
《中国惯性技术学报》2008年第4期424-427,共4页任治新 杨功流 李士心 
"十一五"武器装备预研项目(51309060406)
对基于向量搜索的地磁导航匹配算法进行系统的研究,主要研究内容包括模型的建立、最优匹配位置的确定、搜索过程实现及优化、仿真实现等。仿真实现是基于航空实测地磁数据进行的,大量的匹配试验表明基于向量搜索的地磁导航匹配算法是可...
关键词：惯性导航 地磁导航 向量搜索 匹配算法 
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