裴晓飞

作品数：56被引量：376H指数：10
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发文主题：自动驾驶智能汽车自动驾驶汽车巡航系统实车试验更多>>
发文领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术电子电信更多>>
发文期刊：《武汉理工大学学报》《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》《数字制造科学》《中国机械工程》更多>>
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基于风险敏感的自动驾驶汽车分层强化学习决策
《汽车安全与节能学报》2025年第2期326-333,共8页胡志龙 裴晓飞 周洪龙 魏炜冉 
国家自然科学基金项目(52272426)。
为了使自动驾驶汽车的行为决策能充分考虑交通环境中固有的不确定性,该文在传统的RainbowDQN算法基础上,引入分位数回归和条件风险价值(CVaR),将低概率风险纳入考虑,适当平衡风险与收益,使其能做出更为安全拟人的驾驶决策。基于Markov...
关键词：自动驾驶 强化学习 行为决策 分位数回归 条件风险价值(CVaR) 
基于多智能体模型预测(AMPC)的车辆横摆稳定性控制
《汽车工程》2025年第3期481-488,507,共9页赵柯帆 裴晓飞 陈祯福 项鸿博 
国家自然科学基金(52272426);广西科技重大专项(桂科AA22068094)资助。
随着汽车主动安全技术的快速发展,现代电动汽车底盘电控单元迎来爆炸式增长。为提高底盘主动安全控制的实时性与准确性,针对底盘电控单元的快速增长以及控制系统集成化程度低、多目标协同优化的耦合冲突问题,本文首先建立了基于多智能体...
关键词：多智能体 模型预测控制 稳定性控制 主动转向 差动制动 
基于UDS协议的EHB系统故障诊断服务研究
《武汉理工大学学报》2024年第8期144-151,160,共9页陈博文 裴晓飞 
广西科技重大专项(桂科AA22068094);国家自然科学基金(52272426)。
电子液压制动(EHB)作为新能源汽车制动的典型方案,其工作中若发生故障将带来极大的危害性。针对EHB主动制动与助力制动两种工作模式的特点,基于FMEA方法分析了影响其工作安全性的故障类型。基于汽车电子V型开发流程,在Matlab Simulink...
关键词：电子液压制动 故障诊断 统一诊断服务 控制器 台架测试 
面向动态不确定场景的自动驾驶车辆时空耦合分层轨迹规划研究被引量：1
《机械工程学报》2024年第10期222-234,共13页周洪龙 裴晓飞 刘一平 赵柯帆 
国家自然科学基金(52272426);广西科技重大专项(桂科AA22068094)资助项目。
针对智能车辆在结构化道路上,处理动态复杂场景能力较弱以及实时性差的问题,基于可达集的方法设计一种分层式时空耦合的轨迹规划方法,完成车辆在动态不确定场景下的轨迹规划。首先,根据自车与周围的障碍物状态信息,预测障碍物在未来一...
关键词：自动驾驶 轨迹预测 可达集 轨迹规划 
低速ABS控制器硬件在环实验平台研究
《武汉理工大学学报》2024年第1期129-137,共9页何维 杨波 项鸿博 裴晓飞 
国家自然科学基金(52272426);广西科技重大专项(桂科AA22068094).
结合低速ABS控制器和硬件在环平台进行ABS硬件在环实验研究。首先在Matlab/Simulink/Stateflow软件中设计了低速ABS的控制算法,包括信号调理、控制逻辑和指令输出3个模块。其次,基于NI-PXI搭建了某越野汽车的硬件在环实验台架,包括上、...
关键词：防抱死系统 硬件在环试验 PXI实时系统 
基于多指标耦合的自动驾驶汽车实时轨迹规划算法被引量：1
《汽车安全与节能学报》2023年第4期480-487,共8页黄鹏程 裴晓飞 周洪龙 陈词 
国家自然科学基金资助项目(52272426);广西科技重大专项资助(桂科AA22068094)。
城市交通环境对自动驾驶汽车的安全性、舒适性、合规性、通行效率等指标提出了更高的要求。该文提出了一种时空耦合的实时轨迹规划方法,在其评价函数中引入上述多种量化指标。该算法在一组驾驶走廊内生成轨迹,根据结合横纵向舒适性、安...
关键词：自动驾驶 轨迹规划 多指标耦合 评价函数 实时性 
基于DP的混合动力汽车单踏板控制策略研究
《武汉理工大学学报》2023年第11期122-131,共10页项鸿博 裴晓飞 刘杏 李兆干 陈词 
国家自然科学基金(52272426);广西科技重大专项(桂科AA22068094)
以本田i-MMD构型的混合动力汽车作为研究对象,采用单踏板再生制动系统,提出一种基于动态规划(dynamic programming,DP)的混合动力汽车单踏板控制策略。单踏板分为驱动区、滑行区和回馈区,通过DP方法,首先优化了单踏板回馈区的最大制动...
关键词：混合动力汽车 单踏板 动态规划 能量管理 再生制动 
智能汽车轨迹跟踪与稳定性控制协调优化被引量：1
《武汉理工大学学报》2023年第10期141-149,168,共10页赵柯帆 裴晓飞 刘一平 
国家自然科学基金(52272426);广西科技重大专项(桂科AA22068094)。
如何在极限工况下合理地利用耦合的轮胎力,实现轨迹跟踪和运动稳定性的协同优化是当前智能汽车控制的难题之一。为了在保证智能车辆行驶稳定性的前提下提高对期望轨迹的跟踪精度,作者提出了一种基于运动学前馈模型的轨迹跟踪和底盘动力...
关键词：智能汽车 轨迹跟踪 稳定性控制 四轮转向 
无人驾驶清扫车的路径跟踪及远程控制被引量：3
《汽车安全与节能学报》2022年第4期729-737,共9页孙智威 裴晓飞 刘一平 雍成昊 陈词 
现代汽车零部件技术湖北省重点实验室开放基金资助项目(XDQCKF2021009);湖北省技术创新重大专项(2020DEB014)。
开展了电动清扫车的无人化研究。研究了车辆路径跟踪和远程控制,并进行了实车实验。对原型车辆进行底盘线控化改装,设计了无人清扫车的软硬件架构。路径跟踪控制采用前馈加反馈方法,前馈控制采用纯跟踪方法,反馈控制以车辆和参考路径之...
关键词：无人驾驶车辆 清扫车 路径跟踪 远程控制 线控底盘 
自动驾驶汽车执行器故障冗余算法
《汽车实用技术》2022年第15期17-22,共6页黄建根 李朋 裴晓飞 
提出一种自动驾驶汽车执行器故障冗余策略,包括转向和制动执行器故障。首先,利用无迹卡尔曼对命令层的转角输入进行状态估计,并根据估计状态量与实际状态量的偏差判断执行器是否工作正常。在确定转向故障后,利用直接横摆力矩控制依托汽...
关键词：自动驾驶汽车 转向执行器 制动执行器 故障检测 故障容错 
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