张良起

作品数：20被引量：38H指数：4
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发文主题：机器人两足步行机器人H优化控制LQG更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程文化科学更多>>
发文期刊：《高技术通讯》《机器人》《计算机仿真》《控制理论与应用》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
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TGM模型的RTL形式化描述被引量：1
《计算机仿真》2001年第2期37-40,共4页桂先洲 戴金海 张良起 
TGM模型是实时仿真参考模型的重要组成模型。它可以描述、构造实时系统行为。本文选取基于事件的RTL语言 ,形式化定义了TGM模型和其表现形式 ,如 :断开子图、任务断开子图、非断开子图和混合子图等。
关键词：RTL语言 形式定义 TGM模型 实时系统仿真 
两足步行机器人动态步行的步态控制与实时时位控制方法被引量：1
《机器人》1998年第1期1-8,共8页马宏绪 张彭 张良起 
国家科委863计划
本文讨论两足步行机器人动态步行实时控制中的步态控制方法．在姿态控制条件下，详细分析了步行系统的步态稳定性，提出了步态控制器的构造和设计方法，综合姿态控制器和步态控制器，提出了动态步行实时时位控制方案，最后运用仿真模型...
关键词：两足步行机器人 步态稳定性 步态控制 机器人 
两足步行机器人动态步行姿态稳定性及姿态控制被引量：12
《机器人》1997年第3期180-186,共7页马宏绪 张彭 张良起 
国家科委863计划资助
本文提出了一种新型两足步行机器人动态步行实时控制方法，引入了姿态稳定性和步态稳定性的概念，把两足动态步行控制分为姿态稳定性控制和步态稳定性控制两个相互联系的子系统，并从姿态稳定性分析出发，重点研究了各关节轨迹跟踪控制...
关键词：两足步行机器人 姿态稳定性 姿态控制 机器人 
参数不确定系统的H_∞估计问题的显式解和中心解被引量：5
《自动化学报》1997年第1期16-23,共8页王正志 周宗潭 张良起 
国家自然科学基金
研究在连续时间情形下的具有部分参数不确定性的系统的Ｈ∞状态估计问题，它可以被化简为带有一个自由可调参数对象的Ｈ∞状态估计，由此可得到滤波器的简洁通解显式．并进一步研究了Ｈ∞估计的中心解，以及它与卡尔曼滤波器的关系．实...
关键词：鲁棒性 H∞估计 卡尔曼滤波 参数不确定系统 
汽车纵向控制系统的设计与研究被引量：5
《自动化学报》1996年第5期582-586,共5页李果 张良起 张彭 丁华荣 
针对汽车纵向动力学中存在严重的非线性和不确定性，设计了一种新的迭代学习控制系统，并给出了这个系统的动态性能与控制参数之间的关系，实验结果表明该控制系统是有效的．
关键词：汽车 动力学 纵向控制系统 设计 
两足步行机器人研究被引量：8
《高技术通讯》1995年第9期17-20,共4页马宏绪 张彭 张良起 
863计划资助项目
介绍了空间运动型两足步行机器人控制技术的近期研究成果，给出了跨越障碍、上下斜坡、前向及侧向动态步行的步态综合与控制算法，并得到了实验验证。
关键词：两足机器人 动态步行 步行机器人 机器人 
无人陆地车辆的自学习PD迭代纵向控制器被引量：1
《控制理论与应用》1994年第6期713-719,共7页李果 张良起 张彭 
本文研究自动汽车速度跟踪问题，由于汽车纵向动力学中存在严重非线性和不确定性，本文提出设计一种自学习ＰＤ迭代非线性控制器．只要选择合适的控制器增益和训练因子，可使跟踪误差足够小．增益的选择几乎不依赖于动力学，只与状态量...
关键词：学习控制 陆地车辆 纵向控制 
部分参数不确定线性系统的鲁棒控制
《国防科技大学学报》1994年第1期92-100,共9页王正志 张良起 
本文研究了部分参数不确定的线性系统在有界能量噪声作用下的控制问题，即参数鲁棒性控制问题。具有准确模型的飞机在不准确气动参数信息条件下的飞行控制就是一个典型例子。我们先把它简化为一个带正参数的Ｈ∞控制问题，然后采用Ｊ无...
关键词：线性系统 鲁棒控制 不确定系统 
神经计算机及其研究进展被引量：2
《国防科技大学学报》1992年第1期63-68,共6页胡德文 王正志 张良起 
国家863计划研究基金
本文分析比较了神经计算机与传统计算机的联系与区别。在软件实现、虚拟实现和全硬件实现三个方面,综述了近年来国际神经计算机的研究进展。最后,在就神经网络的兴衰原因提出自己的不同看法后,对神经计算机的发展方向作了展望。
关键词：神经计算机 神经网络 并行计算 
状态空间形式下的H_∞优化控制问题(二)
《控制理论与应用》1992年第2期129-134,共6页刘频 王正志 张良起 
本文给出了控制系统的H_∞优化控制解的完全状态空间设计的方法。该方法从普通控制系统出发,给出了一般非方2-块问题的解。整个求解过程完全是在矩阵空间上进行的,因而便于计算机辅助设计,也便于系统的更进一步综合与分析。
关键词：状态空间 最优控制 优化控制 
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