于永军

作品数：17被引量：124H指数：6
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供职机构：南京航空航天大学更多>>
发文主题：组合导航惯性导航组合导航系统自主导航方法导航精度更多>>
发文领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>
发文期刊：《南京航空航天大学学报（自然科学版）》《航天控制》《计算机仿真》《系统仿真技术》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中国航空科学基金中国博士后科学基金江苏高校优势学科建设工程资助项目更多>>
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面向货物运输的移动平台设计与无人直升机追踪控制
《南京航空航天大学学报》2016年第2期244-250,共7页王诚 徐锦法 张梁 于永军 
武器装备预研基金资助项目;江苏高校优势学科建设工程资助项目;南京航空航天大学基本科研专项研究基金(NEZ014407)资助项目
由于无人直升机具有垂直起降、机动性好的特点,使其可用于移动平台之间的货物运输,因此,提出了无人直升机跟踪移动平台的货物运输方法。设计了一套用于无人直升机追踪实验的动平台,动平台上可放置物品,无人直升机在追踪动平台过程中同...
关键词：无人直升机 追踪 动平台 引导装置 货物运输 地面监控软件 
基于改进KAZE特征的合成孔径雷达匹配算法被引量：2
《上海交通大学学报》2015年第9期1288-1292,1299,共6页于永军 徐锦法 张梁 熊智 
中国博士后科学基金(2013M541668);国家自然科学基金(61374115);江苏省博士后基金(1401041B);江苏高校优势学科建设工程资助项目
自主导航系统是高超声速飞行器自主控制性能的关键因素.合成孔径雷达(SAR)系统作为高超声速飞行器的关键导航设备,其获取的SAR图像受高超飞行器影响存在严重噪声干扰.在分析KAZE特征检测算法的基础上,针对KAZE算法计算复杂度高的问题,引...
关键词：合成孔径雷达 非线性尺度空间 景象匹配 组合导航 高超声速飞行器 
无人飞行器双目视觉位姿估计算法改进与验证被引量：5
《上海交通大学学报》2015年第9期1387-1393,共7页张梁 徐锦法 夏青元 于永军 
装备预研基金项目(B2520110008);江苏高校优势学科建设工程项目;高维信息智能感知与系统教育部重点实验室(南京理工大学)基金(30920140122006);中国博士后科学基金(2013M541668)资助
针对无人飞行器(UAV)在未知复杂环境下的导航问题,提出一种基于双目视觉的UAV位置和姿态估计算法.利用基于非线性尺度空间的KAZE特征构建立体图像对的特征点检测与描述,用Knn算法进行特征点匹配,导出相机坐标系下特征点三维坐标,用随机...
关键词：无人飞行器 双目视觉 位姿估计 
高斯粒子滤波的惯性/GPS紧组合算法被引量：3
《哈尔滨工业大学学报》2015年第5期81-85,共5页于永军 徐锦法 熊智 张梁 
中国博士后科学基金(2013M541668);江苏高校优势学科建设工程资助;江苏省博士后基金(1401041B)
为提高组合导航系统的可靠性,针对以伪距、伪距率残差为量测信息的紧组合算法会带来线性化误差的缺点,推导了基于伪距、伪距率的非线性紧组合模型.针对紧组合系统状态维数高导致粒子滤波实时性差的问题,提出基于线性非线性结构分解的高...
关键词：惯性导航 组合导航 紧组合 非线性滤波 高斯粒子滤波 
地面目标特征识别与无人飞行器位姿估计被引量：6
《国防科技大学学报》2015年第1期159-164,共6页张梁 徐锦法 夏青元 于永军 
国家部委预研基金资助项目(9140C400504130C40003);教育部重点实验室基金资助项目(30920140122006);中国博士后科学基金资助项目(2013M541668)
针对小型无人飞行器位置姿态估计问题,提出了一种基于视觉图像目标特征的相对位姿估计算法。应用Camshift算法获取目标初始位置,利用非线性尺度空间下的KAZE特征进行跟踪区域特征点提取,与源目标特征点进行匹配,得到精确的目标位置信息...
关键词：无人飞行器 目标识别 位姿估计 KAZE特征 CAMSHIFT算法 
惯导/双目视觉位姿估计算法研究被引量：34
《仪器仪表学报》2014年第10期2170-2176,共7页于永军 徐锦法 张梁 熊智 
中国博士后科学基金(2013M541668);国家自然科学基金(61374115);江苏高校优势学科建设工程资助项目
无人飞行器自主导航系统作为无人机自主控制的核心,是制约无人机性能提升的关键因素。传统的惯导/GPS组合导航系统受其自主性、稳定性等限制无法满足无人机导航需求。在分析视觉导航特性的基础上,针对无人飞行器复杂运动特性,设计了基...
关键词：捷联惯导导航 双目视觉导航 非线性尺度空间 组合导航 卡尔曼滤波 
惯性/天文深组合非线性定位算法被引量：5
《控制与决策》2012年第11期1649-1652,1662,共5页赖际舟 于永军 熊智 刘建业 
国家自然科学基金项目(60904091;91016019;61174197);航空科学基金项目(20090852012);国家民用973课题项目(2009CB724002(09));江苏省高校"青蓝工程"项目
针对传统惯性/天文定位算法进行天文导航定位时需要通过迭代计算获得载体的经纬度信息,会不可避免地引入定位计算误差问题,推导了天文高度角与平台误差角和水平位置误差的数学模型,进而提出了以天文高度角为量测信息的基于无迹卡尔曼滤...
关键词：天文导航 惯性导航 深组合 组合导航 无迹卡尔曼滤波 
大气辅助的SINS/GPS组合导航系统研究被引量：23
《仪器仪表学报》2012年第9期1961-1966,共6页李荣冰 于永军 刘建业 熊智 
国家自然科学基金(60904091;91016019;61104188);国家973计划(2009CB724002);航空科学基金(20090852012);江苏高校优秀科技创新团队-飞行器智能导航;控制与健康管理;江苏省高校优势学科建设工程;南京航空航天大学基本科研业务费专项研究基金(NP2011049)资助项目
高精度导航系统作为无人机自主控制的核心,已成为制约无人机性能提升的关键因素。SINS/GPS(strapdown inertialnavigation system/global positioning system)组合导航系统由于GPS信号易受干扰而无法满足无人机长时间稳定精确导航的需...
关键词：捷联惯导 大气数据系统 组合导航 松组合 卡尔曼滤波 
非同步量测特性的惯性/星光/卫星组合算法研究被引量：10
《仪器仪表学报》2011年第12期2761-2767,共7页于永军 刘建业 熊智 李荣冰 
国家自然科学基金(60904091;91016019);航空科学基金(20090852012)资助项目
多传感器组合是提高导航系统定位精度和增强系统容错性的有效手段。在分析惯性、星光、卫星导航工作特性的基础上,提出了基于集中滤波器结构的捷联惯性/星光/卫星信息融合导航方案。针对多传感器信息融合中非等间隔量测特性,设计了时间...
关键词：组合导航 多传感器 信息融合 异步集中卡尔曼滤波 
基于SAR辅助的惯导/星光组合导航系统研究被引量：2
《传感器与微系统》2011年第7期16-19,共4页韩龄 熊智 于永军 刘建业 
国家自然科学基金资助项目(60904091);航空科学基金资助项目(20090852012)
针对高空、长航时无人飞行器在对地观测成像期间对导航自主性和高精度的需求,研究了基于SAR辅助的惯导/星光姿态组合导航系统。针对SAR图像导航输出的间断性和多传感器组合导航系统中量测输出的不同步特性,设计了解决非连续性量测修正...
关键词：星光导航 惯性导航 合成孔径雷达 量测不同步 集中卡尔曼滤波 
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