张梁

作品数：15被引量：116H指数：6
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供职机构：南京航空航天大学更多>>
发文主题：无人飞行器倾转旋翼飞行器位姿估计双目视觉短舱更多>>
发文领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>
发文期刊：《哈尔滨工业大学学报》《上海交通大学学报》《振动．测试与诊断》《计算机工程与应用》更多>>
所获基金：中国博士后科学基金江苏高校优势学科建设工程资助项目国家自然科学基金国防科技技术预先研究基金更多>>
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双立柱式堆垛机碰撞振动与仿真分析被引量：6
《振动．测试与诊断》2018年第6期1143-1147,1290,共6页张梁 张方 秦远田 蒋祺 朱伟 
南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室自主研究课题资助项目(0115K01)
双立柱式巷道堆垛机的货笼和立柱存在间隙,在加速运行过程中发生碰撞,引起货笼和立柱的结构振动,限制了堆垛机运行速度并且降低了其安全性能。针对此问题,基于模态综合法,利用Nastran计算了立柱框架结构模态,通过锤击试验验证了有限元...
关键词：堆垛机 ADAMS 碰撞 振动 模态综合法 
基于模糊控制的轮式机器人振动主动控制被引量：8
《国外电子测量技术》2017年第11期129-133,共5页张梁 张方 蒋祺 朱伟 
国家自然科学基金(51305197);机械结构力学及控制国家重点实验室(南京航空航天大学)自主研究课题(0115K01);江苏高校优势学科建设工程基金项目资助
针对某型轮式机器人在不平路面的激励下产生的振动问题,利用ADAMS建立了包括货架在内的轮式机器人的虚拟样机。考虑轮式机器人主动轮的独立驱动方式,建立了主动轮和从动轮独立相关的白噪声时域路面激励模型。根据轮式机器人在路面激励...
关键词：轮式机器人 振动 模糊控制 联合仿真 
带货架的轮式物流机器人碰撞建模与仿真分析被引量：6
《国外电子测量技术》2017年第9期50-54,共5页张梁 张方 蒋祺 朱伟 
机械结构力学及控制国家重点实验室(南京航空航天大学)自选研究课题(0115K01);江苏高校优势学科建设工程基金(PAPD)资助
针对轮式物流机器人在运送货物过程中出现货架与机身的碰撞带来的振动问题,采用等效的非线性弹簧阻尼模型描述了货架与机身的碰撞过程,运用拉格朗日乘子法建立了包括货架在内的多刚体动力学模型,写出机器人整体的动力学方程。选取物流...
关键词：物流机器人 碰撞 NEWMARK 多体动力学 
面向货物运输的移动平台设计与无人直升机追踪控制
《南京航空航天大学学报》2016年第2期244-250,共7页王诚 徐锦法 张梁 于永军 
武器装备预研基金资助项目;江苏高校优势学科建设工程资助项目;南京航空航天大学基本科研专项研究基金(NEZ014407)资助项目
由于无人直升机具有垂直起降、机动性好的特点,使其可用于移动平台之间的货物运输,因此,提出了无人直升机跟踪移动平台的货物运输方法。设计了一套用于无人直升机追踪实验的动平台,动平台上可放置物品,无人直升机在追踪动平台过程中同...
关键词：无人直升机 追踪 动平台 引导装置 货物运输 地面监控软件 
基于改进KAZE特征的合成孔径雷达匹配算法被引量：2
《上海交通大学学报》2015年第9期1288-1292,1299,共6页于永军 徐锦法 张梁 熊智 
中国博士后科学基金(2013M541668);国家自然科学基金(61374115);江苏省博士后基金(1401041B);江苏高校优势学科建设工程资助项目
自主导航系统是高超声速飞行器自主控制性能的关键因素.合成孔径雷达(SAR)系统作为高超声速飞行器的关键导航设备,其获取的SAR图像受高超飞行器影响存在严重噪声干扰.在分析KAZE特征检测算法的基础上,针对KAZE算法计算复杂度高的问题,引...
关键词：合成孔径雷达 非线性尺度空间 景象匹配 组合导航 高超声速飞行器 
无人飞行器双目视觉位姿估计算法改进与验证被引量：5
《上海交通大学学报》2015年第9期1387-1393,共7页张梁 徐锦法 夏青元 于永军 
装备预研基金项目(B2520110008);江苏高校优势学科建设工程项目;高维信息智能感知与系统教育部重点实验室(南京理工大学)基金(30920140122006);中国博士后科学基金(2013M541668)资助
针对无人飞行器(UAV)在未知复杂环境下的导航问题,提出一种基于双目视觉的UAV位置和姿态估计算法.利用基于非线性尺度空间的KAZE特征构建立体图像对的特征点检测与描述,用Knn算法进行特征点匹配,导出相机坐标系下特征点三维坐标,用随机...
关键词：无人飞行器 双目视觉 位姿估计 
高斯粒子滤波的惯性/GPS紧组合算法被引量：3
《哈尔滨工业大学学报》2015年第5期81-85,共5页于永军 徐锦法 熊智 张梁 
中国博士后科学基金(2013M541668);江苏高校优势学科建设工程资助;江苏省博士后基金(1401041B)
为提高组合导航系统的可靠性,针对以伪距、伪距率残差为量测信息的紧组合算法会带来线性化误差的缺点,推导了基于伪距、伪距率的非线性紧组合模型.针对紧组合系统状态维数高导致粒子滤波实时性差的问题,提出基于线性非线性结构分解的高...
关键词：惯性导航 组合导航 紧组合 非线性滤波 高斯粒子滤波 
地面目标特征识别与无人飞行器位姿估计被引量：6
《国防科技大学学报》2015年第1期159-164,共6页张梁 徐锦法 夏青元 于永军 
国家部委预研基金资助项目(9140C400504130C40003);教育部重点实验室基金资助项目(30920140122006);中国博士后科学基金资助项目(2013M541668)
针对小型无人飞行器位置姿态估计问题,提出了一种基于视觉图像目标特征的相对位姿估计算法。应用Camshift算法获取目标初始位置,利用非线性尺度空间下的KAZE特征进行跟踪区域特征点提取,与源目标特征点进行匹配,得到精确的目标位置信息...
关键词：无人飞行器 目标识别 位姿估计 KAZE特征 CAMSHIFT算法 
基于双目视觉的无人飞行器目标跟踪与定位被引量：8
《计算机工程与应用》2014年第24期27-31,53,共6页张梁 徐锦法 
江苏高校优势学科建设工程资助项目
针对小型无人飞行器跟踪目标的问题,提出了一种基于双目视觉和Camshift算法的无人飞行器目标跟踪以及定位算法。双目相机得到的左右图像通过Camshift算法处理可得到目标中心特征点,对目标中心特征点进行三维重建,得到机体坐标系下无人...
关键词：无人飞行器 双目视觉 目标跟踪 定位 
惯导/双目视觉位姿估计算法研究被引量：35
《仪器仪表学报》2014年第10期2170-2176,共7页于永军 徐锦法 张梁 熊智 
中国博士后科学基金(2013M541668);国家自然科学基金(61374115);江苏高校优势学科建设工程资助项目
无人飞行器自主导航系统作为无人机自主控制的核心,是制约无人机性能提升的关键因素。传统的惯导/GPS组合导航系统受其自主性、稳定性等限制无法满足无人机导航需求。在分析视觉导航特性的基础上,针对无人飞行器复杂运动特性,设计了基...
关键词：捷联惯导导航 双目视觉导航 非线性尺度空间 组合导航 卡尔曼滤波 
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