徐海波

作品数：53被引量：236H指数：7
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发文主题：机器人工业机器人末端执行器火箭贮箱巡检机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术经济管理机械工程文化科学更多>>
发文期刊：《科技进步与对策》《计算机与信息技术》《软科学》《机械科学与技术》更多>>
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采用套索驱动的手部助力外骨骼设计与抓握实验研究
《西安交通大学学报》2023年第8期115-126,共12页宋纪元 朱爱斌 张晶 郑春莉 屠尧 黄虎 张政 徐海波 
国家自然科学基金资助项目(52175061);新疆维吾尔自治区重大科技专项资助项目(2021A02002);陕西省重点研发计划资助项目(2022SF-355)。
针对航天和工业领域中人体佩戴手套执行任务时,手指关节处因受到编织物挤压而造成的手部疲劳损伤以及抓握力下降等问题,设计了一种采用套索驱动的手部助力外骨骼系统。该系统采用以速度为内环、力为外环的力PID控制方法,以拉力传感器反...
关键词：套索驱动 手部助力 外骨骼机构 抓握实验 静力学分析 
火箭贮箱喷涂机器人直接示教运动感知器设计与分析被引量：1
《传感器与微系统》2021年第7期78-80,84,共4页付兴 李月 徐海波 陈磊 王黎光 
为了实现火箭贮箱喷涂机器人的直接示教轨迹规划,设计并制作了一种机器人运动感知器,并对感知器进行结构设计与电路系统设计;采用有限元分析感知器的末端负载能力、手持壳体应变及柔性电路的疲劳可靠性等指标;通过实验验证感知器的基础...
关键词：喷涂机器人 直接示教 感知器 
基于导纳控制的喷涂机器人直接示教方法研究被引量：2
《现代制造工程》2020年第12期49-54,82,共7页付兴 徐海波 李月 陈磊 王黎光 
基于导纳控制形成了一种机器人直接示教的新型控制方法。构建了导纳控制模型并对控制器中的惯性配置参数与阻尼配置参数进行了分析,得到了各参数对运动控制影响效果的基本规律。综合喷涂任务段的余弦相似度、示教引导交互力与机器人的...
关键词：直接示教 导纳控制 模糊控制 
改进加减速法转动惯量辨识的应用研究被引量：4
《机械设计与制造》2019年第8期45-48,共4页王黎光 徐海波 杨永生 张琼丹 
为了提高伺服系统中负载转动惯量辨识的识别精度以及扩展其应用范围,首先建立伺服系统的简化数学模型,进而确定用于转动惯量辨识的检测信号,分析伺服系统相电流-转速信号的响应特性,针对传统加减速法的缺点和不足,提出一种改进型的加减...
关键词：伺服系统 转动惯量辨识 改进加减速法 实验 
移动式煤炭采样机采样臂智能避障路径规划方法研究被引量：5
《现代制造工程》2018年第9期70-75,93,共7页付兴 徐海波 王军 白志东 李和薇 
陕西省科技统筹创新工程计划项目(2015KTCQ01-26)
针对煤炭采样臂智能避障路径规划问题,基于改进人工势场算法提出了一种路径规划方法。根据采样臂工作特点,构建了一种位姿信息的表征方法,并建立了采样臂与障碍间的虚拟仿真模型。以采样臂关节空间为搜索空间,以总势能最小为目标函数,...
关键词：人工势场法 路径规划 避障控制 采样臂 
容积调速系统特性分析与扰动控制研究被引量：3
《机械设计与制造》2018年第7期147-150,共4页王黎光 徐海波 王威威 李奔 
为了解决行车取力发电容积调速系统输入转速扰动引起的马达转速波动的问题,提出了应用PID+前馈控制算法进行补偿控制的方法,建立泵-马达容积调速系统Simulink仿真模型,分析系统输入转速变化时系统的响应特性,对前馈+PID控制算法进行仿...
关键词：容积调速 输入转速扰动 前馈补偿 恒速控制 
移动式煤炭采样机采样装置运动特性分析被引量：2
《煤炭技术》2017年第10期242-244,共3页白志东 徐海波 王军 李和薇 付兴 
战略性新兴产业重大产品(群)项目(工业领域)(2015KTCQ01-26)
以MCYY2000移动式煤炭采样机采样装置为研究对象,为提高其控制精度,降低在采样过程中采样臂颤振,在ADAMS软件中建立采样臂的虚拟样机,仿真分析在最大工作半径工况下采样臂的运动学特性与动力学特性,求取采样头的位移、速度、加速度以及...
关键词：煤炭采样装置 运动特性 虚拟样机 
改进EMD阈值小波滤波方法被引量：12
《机械科学与技术》2017年第8期1175-1179,共5页李其建 徐海波 
国家自然科学基金重大研究计划项目(91420301)资助
下肢自主康复训练机器人中交流伺服电机电流信号噪声严重影响电机力矩辨识精度。为解决非线性非平稳信号的滤波去噪问题,提出一种基于经验模态分解(EMD)的改进阈值小波滤波算法。首先对EMD最佳去噪层数和阈值小波的阈值处理函数进行分...
关键词：EMD 小波 阈值函数 信噪比 
关节间隙对机器人动态特性影响分析被引量：1
《机械设计与制造》2016年第10期151-154,共4页王黎光 徐海波 荣必贤 赵孝永 
国家自然科学基金项目(51175410)
为了分析关节间隙对机器人动态特性的影响,采用L-N非线性弹簧阻尼模型对关节间隙接触碰撞力进行建模,D-H方法建立装配机器人的运动学方程,Lagrange方法建立装配机器人动力学微分方程,推导出关节位移、速度、角加速度、力矩以及接触力的...
关键词：工业机器人 关节间隙 接触碰撞力 动态特性 
绩效工资还是技能工资?——研发人员薪酬差距依据的多源数据实证
《西安交通大学学报（社会科学版）》2014年第4期38-46,共9页徐海波 赵西萍 赵欣 
国家自然科学基金项目(71072129;70372052)
依据何种因素拉开员工的薪酬差距是管理实践和研究中的经典问题。结合研发工作复杂性和依赖性强、结果时滞性强、环境不确定强的特点,以及国有研发机构的干部人事制度强调技能的实情,采用客观记录、上级评价、员工报告的多源数据,检验...
关键词：薪酬差距 研发人员 绩效工资 技能工资 薪酬满意度 
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