杨东方

作品数：11被引量：98H指数：4
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供职机构：清华大学信息科学技术学院智能技术与系统国家重点实验室更多>>
发文主题：高动态KINECT微软自主导航室内机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术交通运输工程天文地球更多>>
发文期刊：《机器人》《北京航空航天大学学报》《模式识别与人工智能》《仪器仪表学报》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划北京市自然科学基金更多>>
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一种新的惯性/视觉组合系统初始对准的时域约束方法被引量：2
《仪器仪表学报》2014年第4期788-793,共6页杨东方 刘志国 张金生 刘华平 
非结构化数据模式分析中的多核融合理论与学习方法研究项目(61202332)资助
视觉导航作为一种新兴的导航方式,近年来受到越来越多的关注。在惯性/视觉组合导航系统中,惯性子系统和视觉子系统之间的相对位姿参数估计是一个必须解决的重要问题。为此,基于增广时域约束建模,提出了一种组合系统内参标定的方法。该...
关键词：惯性导航系统 视觉导航 初始对准 时域约束模型 
基于Kinect的SLAM方法被引量：4
《中南大学学报（自然科学版）》2013年第S2期28-32,共5页李海洋 李洪波 林颖 刘贺平 杨东方 
国家重点基础研究发展计划("973"计划)项目(2012CB821206);国家自然科学基金资助项目(61004021;61174069;61004023);北京市自然科学基金资助项目(4122037)
利用逆深度参数化方法研究Kinect摄像机在未知环境下的同时定位与地图构建问题。利用SURF特征提取和扩展卡尔曼滤波实现摄像机的位置和环境地图的更新,从而提高算法的精确度和鲁棒性;在此基础上有效融合Kinect摄像机采集的图像深度信息...
关键词：逆深度 SLAM 扩展卡尔曼滤波 SURF特征 
Groebner基方法在LEO卫星网络路由优化中的应用被引量：3
《北京航空航天大学学报》2013年第7期957-962,共6页高智杰 孙富春 杨治安 杨东方 
国家863计划基金资助项目(2008AA1102)
卫星网络中的服务质量(QoS,Quality of Service)多目标约束路由问题已被证明是一个非确定性多项式完全(NPC,Non-deterministic Polynomial Complete)问题.根据低轨(LEO,Low Earth Orbit)卫星网络拓扑变化有规律、可预知的特点,将Groebne...
关键词：卫星网络 服务质量 多目标约束路由 GROEBNER基 
单目视觉系统自运动的滚动时域估计算法被引量：3
《模式识别与人工智能》2013年第1期76-82,共7页杨东方 孙富春 王仕成 
国家973计划资助项目(No.2009CB724000;2012CB821206)
单目视觉系统的自运动估计是计算机视觉领域中的一个关键问题.针对包含有建筑、树木等一般景物特征的应用环境,提出一种单目摄像机位姿估计的滚动时域位姿估计算法.首先分析极线约束方程的不同形式,建立多帧图像闭环之间的时空相关位姿...
关键词：单目视觉 位姿估计 冗余极约束 滚动时域估计(MHE) 
基于Kinect系统的场景建模与机器人自主导航被引量：31
《机器人》2012年第5期581-589,共9页杨东方 王仕成 刘华平 刘志国 孙富春 
国家973计划资助项目(2009CB724000;613121);国家自然科学基金资助项目(90820304;61075027;91120011)
本文分别基于微软Kinect系统的单目RGB摄像机以及深度距离受限的RGB-D像机,研究解决室内机器人的6自由度定位问题.首先,在传统不完全自由度估计的基础上,提出了特征点参数的增量式模型以解决运动尺度不确定性问题.该模型和以往的欧几里...
关键词：微软Kinect 室内机器人 自主导航 场景建模 
一种改进的高动态捷联惯导解算算法被引量：11
《中国惯性技术学报》2011年第2期163-169,共7页赵欣 王仕成 杨东方 高运广 罗大成 
国家863课题资助项目(2009AA7050411);国家自然科学基金(60572061)
针对高动态环境下较大的不可交换误差难以精确补偿的问题,提出了一种改进的等效旋转矢量三子样多回路迭代姿态解算算法。首先分析了高动态环境给捷联惯导系统带来的影响,阐述了捷联解算的基本过程;然后对比分析了几种主要的姿态解算算法...
关键词：捷联惯导系统 姿态解算 等效旋转矢量 高动态 
一种改进的高动态SINS姿态更新算法
《现代防御技术》2010年第4期35-40,共6页葛爱学 廖守亿 罗大成 杨东方 
为了提高捷联惯导姿态解算的精度,介绍了捷联惯导姿态更新的流程及常用方法,并提出了一种改进的等效旋转矢量姿态解算算法。对改进算法的姿态解算算法在低动态条件和高动态条件下分别进行了仿真实验,结果表明改进算法在低动态条件下的...
关键词：四元数 旋转矢量法 捷联惯性导航系统 
一种低成本的MIMU/GPS组合导航系统快速对准方法被引量：2
《中国惯性技术学报》2009年第6期688-691,共4页高运广 王仕成 刘志国 杨东方 
863计划资助
低成本的MIMU元件在组合导航领域取得了广泛应用,但其精度较低,无法实现自主初始对准。针对此问题,研究并提出了一种基于GPS辅助的MIMU/GPS组合导航系统对准方法。方法的基本思想是通过同一位移矢量在载体和导航两种坐标系下的不同表现...
关键词：组合导航 初始对准 微惯性测量单元 遗传算法 
一种高动态GPS软件接收机方案研究被引量：24
《宇航学报》2009年第3期1079-1085,共7页王仕成 杨东方 刘志国 罗大成 张金生 
国家“863”课题项目(2006AA705320,2007AA705411)
为了提高GPS接收机的捕获速度和跟踪精度,改善其动态适应性能,提出了一种GPS软件接收机方案。首先采用延迟、累积捕获结构搜索C/A码起始点,引入延迟累加器辅助频谱分析实现各卫星多普勒频移成分的分离、估计,将传统的二维捕获过程简化...
关键词：全球定位系统 高动态 快速捕获 精确跟踪 软件接收机 
一种GPS软件接收机的设计被引量：22
《仪器仪表学报》2008年第9期1856-1861,共6页罗大成 王仕成 曾洪贵 胡永霞 杨东方 
国家863课题(2006AA705320)资助项目
随着软件无线电技术的发展,基于软件无线电思想的GPS软件接收机技术取得了长足进展,并成为新一代GPS接收机研制的热点.基于GPS卫星C/A码信号模型,完成了一种基于FFF算法的卫星信号的捕获仿真;设计了一种基于四相鉴频器,锁频环和锁相环...
关键词：GPS软件接收机 捕获 跟踪 导航解算 
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