云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家自然科学基金(59635160)

国家自然科学基金(59635160): 作品数：22被引量：159H指数：7; 导出分析报告; 相关作者：吴林陈善本戴明宋月娥田劲松更多>>; 相关机构：哈尔滨工业大学上海交通大学哈尔滨理工大学清华大学更多>>; 相关期刊：《哈尔滨工业大学学报》《控制理论与应用》《北京理工大学学报》《机器人》更多>>; 相关主题：机器人弧焊机器人ARC_WELDINGROBOTIC计算机视觉更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>

基于立体视觉的空间球体快速定位方法被引量：5: 《北京理工大学学报》2006年第11期974-977,共4页王忠立; 国家自然科学基金资助项目(59635160);国家"八六三"计划资助项目(863-2.99.7); 采用双目立体视觉系统,对空间球体三维视觉定位方法进行了研究,提出了基于双视锥曲面的球体定位方法.为了实现对球体三维位置的动态实时检测,提出一种基于预测的椭圆曲线快速搜索算法.该算法采用随机Hough变换的取样思想和启发函数预测...; 关键词：椭圆检测 HOUGH变换启发函数球体定位立体视觉

Comparison of Three Control Methods in Penetration Control of Pulsed Gas Tungsten Arc Welding被引量：1: 《Journal of Shanghai Jiaotong university(Science)》2003年第1期63-66,共4页陈文杰陈善本林涛; National Natural Science Foundation ofChina( No. 5 95 75 0 5 7,No. 5 963 5 160 ); An artificial neural network model for backside bead width was established and three control methods——PID, fuzzy and neuron were designed, simulated and tested. The test results of bead on plate weld of GTAW indicat...; 关键词：PID control fuzzy control neuron control ANN modeling GTAW

机器人关节间隙误差分析被引量：30: 《机械工程学报》2003年第4期11-14,共4页宋月娥吴林戴明; 国家自然科学基金资助项目(59635160); 对关节间隙变量采用二维矢量表示法,分析了机器人关节间隙对机器人末端位置重复精度的影响。假设关节间隙随机性为某种分布,根据概率论建立了机器人末端点概率密度函数,从而得到机器人末端的误差分布函数。利用该方法对RHJD4-16自由度...; 关键词：机器人关节间隙重复精度误差分析末端位姿误差

用于机器人离线编程的工件标定算法研究被引量：19: 《哈尔滨工业大学学报》2002年第6期735-738,共4页宋月娥吴林田劲松戴明; 国家自然科学基金资助项目(59635160).; 针对机器人离线编程技术应用过程中工件标定问题进行了研究,并利用工件标定实质,通过确定仿真环境中工件坐标系到实际环境中工件坐标系之间的转换矩阵实现工件调整与匹配.在此基础上,针对工件特点进行了标定算法的详细研究,提出正交平...; 关键词：算法机器人工件标定离线编程

焊接柔性加工单元中熔池的实时控制被引量：4: 《焊接学报》2002年第4期1-5,共5页张勇陈善本邱涛吴林赵冬斌; 国家自然科学基金重点资助项目 (596351 60 ); 机器人焊接过程中熔池实时控制系统是焊接柔性加工单元 (WFMC)中保证良好焊接质量的一个重要子系统。文中建立了WFMC中焊接质量实时控制子系统并实现了该子系统与WFMC中央监控计算机的实时可靠通讯。在获得了焊接熔池特征参数的基础上 ...; 关键词：熔池实时控制机器人焊接焊接柔性加工单元脉冲钨极气体保护焊比例求和微分控制

一种基于图象的无标定视觉伺服方法的研究被引量：7: 《哈尔滨工业大学学报》2002年第3期294-296,共3页郭振民陈善本吴林; 国家自然科学基金重点资助项目 (5 963 5 160 ); 采用基于图象的视觉伺服方法 ,绕过了 3D空间的重建 ,直接利用图象特征来控制机器人的运动给出了一种基于图象的无标定的视觉伺服控制方法 ,通过动态估算图象雅可比矩阵来代替实际的雅可比矩阵 ,消除了工业应用中标定的繁琐和由此引...; 关键词：视觉伺服图象雅可比矩阵动态估算无标定控制方法计算机视觉图像处理机器人

用于机器人离线编程的作业标定算法被引量：11: 《焊接学报》2002年第3期32-36,共5页宋月娥吴林田劲松戴明; 国家自然科学基金资助项目 ( 5 96 35 16 0 );高校博士点基金资助项目 ( 980 2 1311); 随着机器人焊接离线编程技术的应用与发展 ,机器人标定作为离线编程实用化的关键技术之一 ,得到越来越多的研究人员的重视。从离线编程系统实用化的角度出发 ,针对机器人离线规划时实现实际作业对象与离线仿真环境中的模型对象的调整与...; 关键词：机器人工件标定路径标定离线编程焊接

脉冲GTAW焊过程辩识及PID控制被引量：4: 《电机与控制学报》2002年第1期71-73,91,共4页武俊峰薛雨王强陈善本; 国家自然科学基金资助项目(59635160); 针对脉冲ＧＴＡＷ焊熔池动态过程，利用面积法、Ｌａｐｌａｃｅ变换的极限定理法及最小二乘法对焊接速度与熔池背面熔宽模型进行了辩识。结果表明，面积法更适用于熔池动态过程辩识；对辨识所得到的二阶熔池模型进行了ＰＩＤ控制器设...; 关键词：脉冲GTAW焊辩识 PID控制时滞焊接自动化

由单幅图像恢复物体三维形状的应用研究被引量：14: 《光学技术》2001年第4期367-369,共3页赵冬斌陈强陈善本吴林; 国家自然科学基金资助项目 (596351 60 ) ;(595750 57);中国博士后科学基金资助项目 ([2 0 0 0 ] 31 ); 由阴影恢复物体表面形状的方法是计算机三维视觉领域中的一个重要分支。首先给出了利用多幅图像由阴影恢复物体表面三维形状算法的计算结果 ,并进行了详细分析 ,进而提出了针对单幅图像的改进算法 ,包括引入表面光滑约束、边界条件和误...; 关键词：由阴影恢复物体表面形状方法单幅图像三维形状合成图像焊接熔池图像

弧焊视觉轨迹控制中的自动导引方法研究被引量：4: 《机器人》2001年第S1期664-666,共3页吕伟新吴林; 国家自然科学基金重点课题 (5 963 5 160 )资助; 本文给出了采用三维视觉焊缝跟踪传感器实现机器人自主寻找焊缝、跟踪焊接、结束焊接的控制方法。; 关键词：视觉弧焊机器人

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