国家高技术研究发展计划(2009AA043901-3)

作品数：19被引量：150H指数：8
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相关作者：张铁刘海涛翟敬梅欧阳帆戴孝亮更多>>
相关机构：华南理工大学广东海洋大学广东水利电力职业技术学院更多>>
相关期刊：《组合机床与自动化加工技术》《北京航空航天大学学报》《高技术通讯》《焊接学报》更多>>
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数控机床智能监控与状态识别方法研究被引量：3
《组合机床与自动化加工技术》2016年第8期71-73,77,共4页蒋贤海 张铁 
国家863计划资助项目(2009AA043901-3);广东省教育科研规划项目(2013JK216);广东省教育教学成果奖培育项目(050305)
实施数控机床远程监控,识别机床所处状态对提高机床利用率和产品加工质量具有重要意义。提出了一种基于最小二乘支持向量机的数控机床状态诊断处理方法,利用粒子群方法优化支持向量机算法识别诊断机床状态。构建了数控机床监测体系及监...
关键词：数控机床 监测 最小二乘支持向量机 识别 
基于距离测量的机器人误差标定及参数选定被引量：8
《北京航空航天大学学报》2014年第5期585-590,共6页张铁 戴孝亮 杜亮 
国家863计划重点资助项目(2009AA043901-3);广东省战略新兴产业资助项目(2011A091101001);广东省产学研资助项目(2012B010900076)
为消除机器人运动学标定中的模型奇异问题,研究距离平方差模型的可辨识参数.采用修正DH(Denavit-Hartenberg)模型描述机器人连杆结构,六参数描述末端关节到工具坐标系的变换,推导了连杆参数误差到机器人末端距离平方差的线性模型,从冗...
关键词：工业机器人 标定 参数辨识 冗余 距离测量 
高精度机器人控制系统研究被引量：4
《机械设计与制造》2014年第1期161-163,167,共4页刘海涛 张铁 
863重点项目(2009AA043901-3);广东省科技计划项目(2011B090400150);湛江市科技计划项目(2012A0103)
为实现工业机器人的高速高精度控制,提出了一种基于PC+DSP的实时智能控制系统结构。该结构考虑了机器人的动力学模型,将参数辨识与控制方法相结合,并建立专家知识库,使其能根据用户或性能要求,自动选择最佳的基于动力学模型的控制方案,...
关键词：工业机器人 系统结构 动力学模型 控制 
基于运动链末端耦合与解耦的机器人协同焊接算法被引量：5
《华南理工大学学报（自然科学版）》2013年第11期56-61,67,共7页张铁 应灿 翟敬梅 
"863"计划重点项目(2009AA043901-3);广东省战略新兴产业资助项目(2011A091101001);广东省教育部科技部产学研结合项目(2012B090600028);广东省科技计划项目(2012B010900076;2012B011300056)
随着焊接自动化进程的不断推进,多机器人协同焊接作业成为了焊接机器人领域的研究热点.文中基于运动链末端耦合与解耦的思想,将机器人工作站视为若干条通过关节连接而成的开式运动链的组合,通过分析各运动链末端在协同焊接过程中必须满...
关键词：工业机器人 协同焊接 运动链 耦合 解耦 
双机器人协调镜像对称运动的路径规划被引量：7
《高技术通讯》2013年第9期960-964,共5页欧阳帆 张铁 
863计划(2009AA043901-3);广东省科技计划(2012B010900076);广东省省部产学研项目(2011B090400150);广东省战略性新兴产业(2011A091101001);中山市科技计划(2011CXY007)资助项目
根据目前在工业生产中比较常见的双机器人对称位置焊接和对称位置喷涂作业,提出了双机器人协调镜像运动的协调轨迹规划方法:首先对双机器人协调镜像运动进行坐标系建立和运动学分析,然后根据已知的主机器人路径获得从机器人协调镜像运...
关键词：双机器人 运动学分析 协调镜像运动 路径规划 
基于Backstepping的机器人有限时间跟踪控制研究被引量：1
《机床与液压》2013年第15期30-33,110,共5页刘海涛 张铁 
国家863重点项目(2009AA043901-3);粤港关键领域招标项目(20090101-1);广东省科技计划项目(2010B080703004);广东省省部产学研项目(2010B090400259)
研究了具有动力学参数不确定和外界干扰情况下机器人的轨迹跟踪问题,结合Backstepping的递推设计方法,提出了一种有限时间稳定的跟踪控制方法。一方面保证了系统的有限时间收敛,因而瞬时响应快,跟踪精度高;另一方面通过引入变结构项,增...
关键词：机器人 轨迹跟踪 BACKSTEPPING 有限时间稳定 
上下料机械手的自适应遗传算法PID参数整定被引量：5
《机床与液压》2013年第13期16-19,42,共5页张铁 王宇林 梅雪川 
国家863科技计划重点项目(2009AA043901-3);广东省战略性新兴产业项目(2011A091101001);广东省教育部产学研项目(2011B090400150;2010B090400259)
压力机的上下料机械手能代替人工进行重复作业,不仅保障人身安全,同时提高企业的竞争力。重点介绍基于自适应遗传算法的上下料机械手电机伺服系统的速度控制环、位置控制环的多个控制参数优化整定,并与简单遗传算法得到的整定结果进行比...
关键词：遗传算法 PID参数整定 上下料机械手 伺服控制 
基于模糊控制的机器人柔顺装配研究被引量：7
《机械设计与研究》2013年第3期62-65,69,共5页张铁 刘文波 
863重点资助项目(No.2009AA043901-3);广东省科技计划资助项目(No.2012B010900076);广东省省部产学研资助项目(No.2011B090400150);广东省战略性新兴产业资助项目(No.2011A091101001);中山市科技计划资助项目(2011CXY007)
机器人进行轴孔装配时,末端初始位姿常存在偏差,如何利用力传感器获取的力信息调整末端位姿非常重要。对轴孔装配的模型进行了分析,建立了装配接触点坐标系,并推导了接触点坐标系到力传感器坐标系的变换,解耦了由力传感器获得的力矩数...
关键词：轴孔装配 力信息 解耦 直接调整法 模糊控制 
双机器人协调焊接任务规划及仿真被引量：21
《焊接学报》2012年第12期9-12,113,共4页张铁 欧阳帆 
国家863高技术研究发展计划资助项目(2009AA043901-3);广东省科技计划项目(2010B080703004);粤港关键领域招标(20090101-1);广东省省部产学研项目(2010B090400259);广东省战略性新兴产业项目(2011A091101001)
针对复杂曲线焊缝,对一台机器人夹持待焊接的工件,另一台机器人对物体进行焊接的双机器人协调焊接运动问题展开研究,建立了双机器人协调焊接坐标系,采用非主从式运动学轨迹规划,给定待焊接物体上某一点u的位姿,通过点u到焊接机器人和夹...
关键词：复杂曲线焊缝 双机器人 协调焊接 
基于时延估计的机器人有限时间跟踪控制被引量：2
《机床与液压》2012年第23期12-16,共5页刘海涛 张铁 
国家863重点项目(2009AA043901-3);粤港关键领域招标(20090101-1);广东省科技计划项目(2010B080703004);广东省省部产学研项目(2010B090400259)
针对具有各种不确定性的工业机器人复杂系统,提出一种基于时延估计的连续有限时间轨迹跟踪控制方法。该方法不需要机器人系统复杂的动力学模型知识,从而避免了机器人逆动力学的在线实时计算;系统的未知不确定性和外界干扰利用时延估计...
关键词：工业机器人 时延估计 有限时间稳定 跟踪控制 
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