国家自然科学基金(69885003)

作品数：18被引量：44H指数：4
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机器人载体竖直站立实时检测系统的数据分析
《信阳师范学院学报（自然科学版）》2007年第2期234-236,共3页陈洪财 
国家自然科学基金项目(69885003)
介绍了节杆式水下机器人运动控制及其应用,对变间隙动极板电容传感器电极间的静电吸力进行计算,利用电容动极板间距微小改变分析了测量分辨率、极板间电压及振荡器输出信号频率有最大值,给出方案设计的理论依据.
关键词：变间隙电容 静电吸力 分辨率 
一种多足步行机构控制系统的设计
《云南民族大学学报（自然科学版）》2006年第1期31-34,共4页何晋 
国家自然科学基金资助项目(69885003)
介绍了一种以DSP为核心的多足步行机构嵌入式控制系统的设计,在行为分解的基础上提出了递阶分布式的总体控制框架,介绍了控制系统的硬件总体结构,并分别对伺服控制功能模块和协调控制模块进行了简单介绍.
关键词：递阶分布式 DSP 步行机构 
拱泥机器人载体竖直站立实时检测设计被引量：1
《计算机测量与控制》2005年第9期918-920,共3页陈洪财 
国家自然科学基金资助项目(69885003)
简要介绍了节杆式水下机器人运动控制及其应用,提出了变间隙动极板电容传感器代替传统水准器的设计方案,利用变间隙动极板电容形成振荡器,当电容动极板间距有微小改变时,振荡器的输出频率有较大改变,通过对振荡器输出脉冲记数并进行比较...
关键词：机器人载体 竖直站立 实时检测 
节杆式拱泥机器人位置检测设计被引量：1
《农机化研究》2005年第3期164-166,共3页陈洪财 陈玉芳 
国家自然科学基金资助项目(69885003)
拱泥机器人的任务是在沉船打捞时代替潜水员完成水下作业,即攻打千斤洞,并带着千斤缆穿过沉船底部。为此,简要介绍了节杆式水下机器人运动控制中的应用,提出了节杆式拱泥机器人位置检测设计方案,设计了位置检测系统及通讯接口电路,并完...
关键词：自动控制技术 节杆式拱泥机器人 软件设计 位置检测 倾角传感器 
拱泥机器人路径规划研究
《机床与液压》2005年第1期22-23,27,共3页王岚 孟庆鑫 王立权 
国家自然科学基金资助项目 (69885003)
对拱泥机器人进行了运动学分析, 建立了运动学模型, 并进行了路径规划。利用MATLAB建立了拱泥机器人的运动学模型, 并进行了仿真。
关键词：拱泥机器人 运动学模型 路径规划 仿真 
基于虚拟现实的拱泥机器人几何建模及仿真
《应用科技》2004年第7期4-6,共3页张岚 任福君 王殿君 孟庆鑫 
国家自然科学基金资助项目(69885003).
简单介绍了几何建模中常用的模型,并选择VisualC++6.0和OpenGL作为仿真编程开发的工具,利用CSG的方法建立了拱泥机器人几何模型,创建了拱泥机器人仿真的界面和虚拟海底环境,为拱泥机器人运动学和动力学仿真奠定了基础.
关键词：拱泥机器人 几何建模 CSG 
基于神经网络模型的拱泥机器人控制
《哈尔滨工程大学学报》2004年第5期582-586,共5页王岚 孟庆鑫 杨清梅 王立权 
国家自然科学基金资助项目(69885003).
拱泥机器人是为打捞沉船的关键工序—水下攻打千斤洞而设计的特种机器人.分析了拱泥机器人在水下泥土环境中受力情况,建立了基于MATLAB的拱泥机器人头部的动力学模型.针对拱泥机器人工作环境的不确定性,将传统PID控制与神经网络相结合,...
关键词：拱泥机器人 神经网络 PID参数 NNC 特种机器人 PID控制器 自整定 人工 头部 梯度信息 
拱泥机器人避障运动过程数学模型研究被引量：2
《林业机械与木工设备》2004年第2期29-32,共4页张岚 任福君 孟庆鑫 牛国玲 
国家自然科学基金资助项目(69885003)
概述了拱泥机器人主要组成及工作原理。在无障碍运动过程分析的基础上,分析了拱泥机器人避障运动过程的基本规律,建立了避障运动过程的数学模型,可用于避障运动过程计算机仿真研究的仿真模型,也可以作为实际工作中路径规划的重要依据。
关键词：拱泥机器人 避障运动 数学模型 工作原理 路径规划 
拱泥机器人简介及运动环境力学性质分析
《林业机械与木工设备》2004年第1期16-18,共3页张岚 任福君 王殿君 孟庆鑫 
国家自然科学基金资助项目(69885003)
简述了拱泥机器人的研究背景、基本组成及工作原理,从海底工程性质的角度分析了拱泥机器人工作原理的可行性。此外,建立了适合于拱泥机器人动力学分析的海底沉积层分析模型,为拱泥机器人设计过程中各种参数的选择及动力学分析提供了理...
关键词：拱泥机器人 工作原理 运动环境 力学性质 海底工程 
基于数据融合的拱泥机器人定位方法被引量：4
《哈尔滨工程大学学报》2003年第4期363-367,共5页杨清梅 王立权 王岚 孟庆鑫 
国家自然科学基金资助项目(69885003).
救捞技术在海洋运输和海洋开发中具有极高的经济效益和社会效益.针对在沉船打捞中攻打千斤洞作业的关键技术——拱泥机器人定位进行了研究.通过对移动机器人定位方法的比较,结合拱泥机器人的结构与运动学分析,设计了拱泥机器人的定位系...
关键词：移动机器人 卡尔曼滤波 数据融合 
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